1樓：Tmralumo
對於足式機械人，我們希望設計出步態（關節角度相對於時間的函式），然後用控制器去跟蹤這個步態。然而如何設計出穩定的步態是乙個問題。
HZD的思路是，首先對系統進行輸入輸出線性化；對於欠驅動的足式機械人（這也是HZD希望解決的問題），輸入輸出線性化可以得到系統的「不可控」部分。在滿足步態約束條件的情況下，不可控的部分就構成了系統的零動力（zero dynamics）。我們希望這個「不可控」的零動力是穩定的。
然後HZD給出了混合動力系統的零動力穩定的充要條件。
結合其他動力學約束和HZD，就可以設計出滿足機械人動力學約束的穩定步態。
可以參考密西根Jessy Grizzle組的Flat Ground Conroller。這個控制器就是PID，不過步態的設計就是大工程了。
2樓：Dennis達
更新01/11/2021
原答案你好，我之前跟Jessy Grizzle. 這個題HZD部分我可以答，不過需要點時間寫，先占個坑。
HZD簡單來說，是特殊的位移控制。首先每個關節跟隨乙個時變函式，這樣形成乙個普通的位移控制。然後找乙個系統變數替換掉時間，這樣就形成乙個HZD控制。
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