1樓：達嗶
不是乙個意思，阻抗控制在力/位控制的基礎上進行改進。
力/位控制（通常說混合力位控制），由Raibert和Craig開發，在混合位置和力控制中，任務空間被分為位置控制和力控制的子空間，因為位置和力都不能沿任何給定方向控制。混合位置和力控制方法忽略了機械手與環境之間的動態耦合，因此無法準確控制指令位置或力。 為了解決這個問題，Hogan提出了「阻抗控制」，其中機械手的機械阻抗被調節到目標模型的機械阻抗。
阻抗控制在末端執行器位置和力之間建立動態關係。
根據控制器的因果關係，有兩種實現阻抗控制的方法。這些在文獻中通常被稱為「阻抗控制」和「導納控制」。雖然這兩種實現都被Hogan稱為阻抗控制，實際上應該有所區分。
參考《Unified Impedance and Admittance Control 》 Christian Ott.
2樓：李旭
力位混合控制指機械人在切向位置控制，法向力控制。阻抗分為基於位置和基於力的阻抗控制，基於力的阻抗控制簡單理解就是內環做力控制，外環為位置控制，經過阻抗控制演算法得到期望力，基於位置的阻抗控制則反過來。他們也叫阻抗和導納控制。
機械人控制與機器視覺？
兩個領域各有千秋.簡單的容易出東西,複雜的出東西慢.但是好玩程度,最後都差不多,是你的智商 努力 方向感與競爭者的智商 努力 方向感對比的結果.愛好和職業是兩個概念,能做到做一行愛一行的人,才有突破和發展.現在機器視覺裡面做的很多東西,其他人分分鐘學會.工作之後,自己有台電腦,其他人有台電腦,幾天,...
基於動力學的機械人控制 機械人的力控制，這二者是不是乙個東西？又有什麼區別和聯絡？
notsure 完全不一樣，乙個是手段乙個是目的。從題目中就可以看出來，基於 動力學的控制和機械人的 力 控制，說明了動力學是機械人控制的一種手段，而力控制是機械人控制的其中一種目的。動力學說白了就是機械人驅動力和運動之間的關係，是客觀存在的機械人物理規律。如果可以掌握完整的機械人動力學資訊，我們就...
機械人關節空間阻抗控制律是基於什麼樣的思想得到的？ 為什麼跟機械人關節PD控制的公式一樣？
桂凱 首選，阻抗控制中是改變外界環境接觸力 比如使用者施加的力 與系統位移間的比例關係。假定一系統的傳遞函式如下，這裡的F是使用者施加的外力，F X就是使用者感覺到的阻抗。當M,B,K的值都較小時，系統的阻抗較小，使用者很容易推動整個系統。接下來，在系統裡加個電機，並設計PD控制器 此時，系統為了保...