1樓：
之前也有用無減速器的電機做過控制嘗試，缺點其他答主也說了，主要的問題就是輸出力/力矩太小。由此引發的問題，就是電機【控不住】。因為輸出力/力矩小，當我們加上負載後，如果是讓電機做勻速運動還好，當速度起來以後，控制力的變化比較小，運動能夠控制住。
但是如果是做變速運動，或是點到點的位置控制運動，電機就會開始發抖，整個系統不穩定。
所以，從實驗結果來看，可能無減速器的方案更適合的是輸出力/力矩較小，同時對速度/位置控制要求不高的場景（控制對機械人的運動剛度要求不高）。
2樓：wangxydegree
直驅下伺服電機提供的力矩是由供給的電流大小決定的，額定電流是電機正常運轉的電流值，當所需的力矩較大，電機不管處在位置、速度、還是力矩模式下，都需要產生大於額定值的電流來提供力矩，會造成發熱，壽命下降的問題。通過減速器可以在額定電流以內的工況下提供大力矩，一定程度上減少過熱和效率低的問題。但是當所需力矩不大，電機在額定電流內能提供的，直驅未嘗不可~只不過直驅下定位精度和速度反饋會比較差，因為負載的拖累使得電機轉軸會滯後於位置（速度）期望值
3樓：張潔
小電機輸出力矩不夠，除非換大電機。
換大電機則需要額外考慮成本（貴）、安裝空間（太大且外形可能不美觀）、功耗（耗電）、重量和散熱等，綜合下來非常不合算。
速度精度的調整表現可能會不如相同價位下電機配減速箱的組合。
以目前的技術，還是配減速箱最方便、有效、可靠且便宜。
4樓：
根據第一性原理來點直觀的解釋。
電機這種東西，無論是電動機還是發電機，無論直流還是交流，內部都在努力使定子和轉子的磁場對齊。這兩個磁場同步旋轉，完全對齊的時候之間是沒有扭矩的，所以還要錯開一點夾角。如果是定子磁場拖著轉子磁場旋轉，就是電動機，反過來就是發電機。
這個夾角就是功角，功角為0就沒有扭矩，就無法做功。但有了扭矩也不一定能做功。力與速度相乘才能得到功率。想象一下電機堵轉的極端情況，有扭矩，但轉速為0，對外不做功。
但不做功不意味著不消耗電能。堵轉時為了維持扭矩仍需要有足夠強的定子和轉子磁場。哪怕用永磁電機，定子磁場也還是要電流產生的。
想要更強的磁場，就要更大的電流。但導線不允許啊，導線的發熱是和電流的平方成正比的。更強的磁場意味著更大的發熱。
問題已經很明顯了，電機在低速狀態下，大部分電能都轉換成了熱能，而不是機械能，效率很低。那我們幹嘛非要靠電磁力去獲得大扭矩？既然低速時需要的不是大功率，而是大扭矩，那我們用槓桿去放大力不就行了？
減速器就是用來放大扭矩，只需較小的電磁力。歸根結底是我們難以在電機中搞出大電流，無法有效散熱會燒毀電機，效率也太低。
PS: 直驅不是一定不可以，尺寸是關鍵。對於小型機械人，需要的力矩不大時，直驅是可以的。
5樓：
這是由他的使用需求決定的啊，不管是那種人形機械人還是工業機械手，通常不要很高的速度，但需要一定的扭矩，用減速機的話可以完美實現，電流還可以很小。直接用電機的話，乙隻12牛公尺的86步進電機就得150mm長，近5公斤重，想大妞矩電機就得更大，讓機械人更臃腫，啟停電流大，而且低速啟停震動很大會影響精度
6樓：習慣老哥
因為轉子有半個週期是不做功的，轉速高，才降低有半個週期不做工慣性運動帶來的動力不濟。其次是步進電機往往成本更高，控制系統更需要精密，而差速控制更成本低，技術成熟。
7樓：
這種問題，我說不出來一大堆理論。目前我所知道的增加減速機的原因，增大扭矩、匹配慣量、給電機散熱、節省關節空間（不用減速機，電機會超級大個一坨才能滿足要求）。除了那些個複製N年前書本知識說通過加減速機降低電機誤差的不敢苟同，其他的基本上都認同。
當然了還有那個扭矩模式和點位模式，扭矩模式可以認為是0和1兩種狀態，至於到什麼位置了，扭矩模式下電機沒有反饋，所以不適合用在機械人上。
還有乙個小小的請求:請回答問題的人不要說什麼增加減速機會提高精度了好不好？增加減速機提高精度那是N多年以前的電機特性決定的，以現有的驅動器解析度精度，決定精度的不是電機，而是機械傳動精度。
比如解析度為2∧20的那種，百萬級的解析度，電機轉一圈接收2∧20個脈衝，你告訴我這精度還不夠，那得什麼級別的驅動器？
現在是多一級傳動多一級累積誤差，咱雖學歷不高，這點認知還是有的，請那些回答增加減速機減小誤差的多去接觸新知識，不要故步自封，盯著幾十年前的老觀點複製貼上出來好嘛？
當然了，我吐槽那些說加減速機提高精度的，不是吐槽專業人士說的訊號干擾問題，訊號干擾這個我是沒了解過。
8樓：張鉅鵬
1.第乙個目的肯定是為了增加扭矩，降低速度
2.大部分的電機在沒有加減速機的情況，速度穩定性不夠好，和電機本身效能有關。比如我們在一些高精密轉台的場合，高精度電機不加減速機是完全可以實現低速控制的，精度由光柵尺來決定。
3.還有看具體什麼機械人，有一些外骨骼機械人是直接驅動的，用無框力矩電機，不加減速機也是可以的，電機的扭矩足夠使用，低速控制在有編碼器的情況下效果也可以。
9樓：路堯
雖然伺服可以做到：低速保持高精度，但是如果直驅，扭矩就要足夠大（大於最大負載力矩），這個不划算！
另外，很多場合其實不至於直接上伺服電機！一般電機經過減速機，加上閉環控制能達到要求的精度，更省了！
10樓：
我自己做過永磁同步的控制，了解一些。以下都以此為準。
1、機械人關節角速度很低，沒見過像風車一樣的關節吧？！哈哈，可電機在極低的速度下轉動是不平穩的，控制不易。減速器可以讓電機在較合理的轉速下運動，保證運動的平順；
2、轉矩，這個上面大家都提到了。減速器除了改變速度的功能外，還能提高轉矩。
3、有一種想法不知道對不對。帶減速器的伺服系統剛性會降低一點，可以提供一定程度的抗衝擊能力和過濾擾動負載的能力，對電機提供某種程度上的保護。
11樓：彈道有痕
電機足夠好，我認為應該可以，比如說電機的極對數較多，但這樣的電機成本高，極對數小的電機，轉速低的時候，尺槽效應過於明顯，導致運動不平滑，
12樓：紅燒小青柑
輸出功率p=Fv，
經過減速器減速後轉速降低，即v減小
則F增大。即扭矩增大。
將高速低扭矩的電機的扭矩增大，這就是減速器的作用，而不是為了減速而減速。
13樓：傅睿卿
這個是電機的特性問題，對於絕大部分電機，在極低轉速下根本沒有力矩輸出能力。
減速器是讓電機的輸出力矩變大，而不僅僅是讓電機的速度變慢。
室外機械人怎麼在ros機械人系統下使用openstreetmap地圖進行路徑規劃，進行機械人的導航？
osm Open Street Map 雖然資料幾百上千GB,但是,質量不足,個別區域可以滿足探路的要求,這部分資料地圖是你要精心挑選的.STEP 1 精心挑選OSM中質量比較高的資料 STEP 2 對地圖資料進行清洗,確保路口連通性,方向性,至少乙個區域做到.STEP 3 自己寫乙個路口拓撲結構和...
為什麼我們會害怕機械人毀滅人類？機械人不可以成為人類文明的另一種存在形式嗎？
現在有人和你說，要把你的器官移植給另乙個人，這樣你雖然死了但是他還活著，你願意麼？不願意。這個人可是比你高比你壯比你年輕比你帥，身家還煊赫，你怎麼就不能去死一下救他呢？有多少人能被這番話說動然後自己去死拯救另乙個人的？換個說法，容易理解的，RB打到中國本土的時候，為什麼先烈要奮起反抗，而不是將RB看...
為什麼說機械人的控制系統至關重要？
自己有條im50,還不錯，朋友聽了也跑去買鐵三角，買了m50，對比im50聽了之後得出結論 M50是加強版im50，非常優秀。 兩款都有，比較有發言權。其實我是M50X，一樣 M50在所有地方的風評都是完虐小饅頭，我認同。M50細節真厲害，聽一些live和器樂，常常無法一邊做別的事，因為一不小心，就...