六軸串聯機械人末端為什麼不能連續旋轉？

1樓：

所謂的六軸機械人的末端是第六軸，是要從整體控制、運動學、動力學等多方面考慮的，必須明確限定的旋轉角度，以保障實現精確穩定的控。如果末端不是機械人的聯動控制軸，則沒有這方面的限制。

2樓：

1、一般六軸機械人第六軸的角度設定一般是正負360度，也有個別多一點或者少一點。比如有的可能會加到正負400，甚至無限（如UR），也有可以會減少到正負175（如iiwa，雖然iiwa是七軸）。iiwa減少到正負175是因為在末端法蘭上有氣管跟訊號線，無法大角度旋轉。

2、大部分機械人末端如果真的使用需要超過正負360，是可以以管理員身份把軟限位去掉，把角度變大的。不過這種情況要很慎重。主要的考慮就是客戶夾具上線纜纏繞的問題。

3、再講遠一點，雖然這種情況幾乎不會出現，就是絕對值編碼器是會溢位的。意思是說絕對值編碼器是不會一直往同乙個方向無限旋轉下去，到某乙個時間是會出現計數超限的情況的。不過這種情況我倒從來沒有遇到過，也沒見有人這麼用過。

3樓：李俊雨

我知道的，abb打磨部門曾經做過這方面嘗試，用六軸做打磨頭，1-5軸做tcp運動，實際上機械人的結構如果內部沒有走線到法蘭，6軸是可以無限旋轉的

4樓：willhua

起碼有一點：這個給程式設計帶來麻煩。連續旋轉時，定義末端座標系的狀態，還需要乙個額外的變數來儲存轉了多少圈。

而如果不能連續旋轉，只需要角度正負值就可以很好的表示當前狀態。這樣就能與其他關節的數學形態上保持一致，都為標準的表示方法，很多計算都會方便很多。

最主要的是，末端關節也沒有這個需求。需要連續旋轉，那麼安裝相應的工具即可。末端關節可不能作為加工動力源。