1樓：中年大叔
高階自適應現在依然不多，主要是因為常規的pid爛大街，快成標準件了，模型大家都知道，門檻還算低。但是高階的，比如非線性自適應控制，模型上到了二階三階，這個不是一般人能研究出來的。魯棒控制目前是機械人重點方向，聽說很多人都搞出來了。
2樓：Eric
工業機械人普通的用PID，高階點的用MPC，更高階的控制方法少見。可能有以下原因:
1.應用門檻高。大部分控制方法本身就比較複雜，需要一定的數學基礎，工業界知道怎麼用而且能用好的人很少。
2.實時性不夠。演算法過於複雜，難以在有限的時間內得到滿意的結果，工程上無法實現。工業機械人控制恰好對實時性有要求。
3.普遍適用性不好。很多控制方法的普適性不夠好，或者說研究者通常在一些特定前提下研究和解決問題，這些前提或者假設在實際應用中很多是無法保證的。
3樓：Horace
魯棒控制和自適應控制在工業中就從未得到過成功應用。首先，其依賴於模型的精確性，而在工業系統中複雜的非線性系統採用通常通過辨識得到的線性引數時變模型，其往往和實際系統有較大差距，本身模型都不精確，更不用考慮模型不確定性了。其次，其巨大的計算量在過程控制中都無法滿足，更別提在工業機械人這種對實時性要求極高的系統中了，等你算完當前時刻控制作用，機械人都該下班了
4樓：
貼2張圖
參考：Samad, T. (2017).
A Survey on Industry Impact and Challenges Thereof [Technical Activities]. IEEE Control Systems, 37(1), 17-18.
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