1樓：紫薯蘿蔔
躺了一年多的動態環境下雷射定位的坑，忍不住來強答一發。標籤雖然是視覺SLAM，但不管雷射也好視覺也好，SLAM也好定位也好，都會面臨環境動態性問題。
環境中的物體通常可以分成三類：
靜態物體：長時間穩定不變的物體，如牆、柱子等。
半靜態物體：大部分時間是靜止的，但會在某個時刻發生變化。如時而開時而關的門，路邊的停車。
動態物體：移動的物體，如移動的行人、車輛。
在長走廊環境下，如果存在移動物體，會被錯誤的當成靜態物體來做匹配。這其實是匹配演算法的問題，在走廊中，前後維度的不確定度很大，而移動物體被錯誤的用來修正前後維度的不確定度。試想一下：
在乙個平行的走廊，觀測到乙個物體離你越來越近，這有幾種可能：1）物體沒動，你在往前運動，2）物體往你動，你沒動。3）物體也在動，你也在動。
而匹配演算法同樣也是基於靜態性假設，所以它會優先相信第一種情況。但事實可能是後面兩種情況。當然，我們可以用物理里程計做一定的參考，但物理里程計也是有雜訊的，如果動態物體移動的速度在里程計雜訊範圍內，里程計也是沒法參考的。
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