1樓：宋順廣
不要死記硬背某些教科書上的那些步驟，正確的建立DH座標系的方法應該是這樣的：後乙個座標系到前乙個座標系的座標變換矩陣由四個基礎變換構成，即T=Rot(z,theta)Trans(z,d)Trans(x,a)Rot(x,alpha)，也就是先沿z軸旋轉theta，再沿z軸平移d，再沿x軸平移a，最後繞x軸旋轉alpha。例如對於圖中所示機械臂，按照上述步驟，從座標系1到座標系2，theta2初始為0，沿z軸平移d2，然後沿x軸平移a2，最後繞x軸旋轉alpha2=90，結果是x2與x1軸平行；同理，從座標系3到座標系4，最後結果是x4軸與x3軸平行。
2樓：TrevorShaw
根據機械人學導論，Z軸為旋轉軸，Z軸相交時X軸為公垂線，Z軸平行時，Xi平行於連桿i或者平行於X(i-1)；然而圖中以基座為連桿0，軸1位連桿1，軸2為連桿2，可見與機械人導論中的多了乙個座標系，此圖中相當於將機械人導論中的座標系下腳標+1，即Xi平行於連桿i-1，因此，圖中X3平行於連桿2，而X2和X4分別平行於X(2-1)和X(4-1)。
3樓：
關於D-H座標系統的建立，這個我研究了乙個星期左右。
x軸的方向最終是通過前後關節的z軸的叉乘來確定的。z軸才是最主要的，首先確定了z軸的方向後，再通過D-H建立規則進行建立座標系統。
D-H裡面只是提出一種思想，事實上並不可能使用與所有的機械人，可能當下可以，但也許未來就不行了，所以D-H座標系統的建立也有蠻多種了。記得有一本機械人手冊吧好像，你就看這本，其他的先別看。隨便拿兩本出來可能都不一樣。
其實D-H座標系不用拘泥於書本，他的中心思想是把6個運動自由度降到4個來，只要把握住這個，隨便怎麼建立D-H座標系都行，我是這麼想的。而且現在有了Matlab這些工具，想要驗證你所建立的座標系統是否正確很容易。
是否很多機械人的動畫片裡面，機械人的小腿都比大腿更粗更長更硬？為什麼？
魔鐘洞主 原因一 小腿比大腿粗顯得有氣勢有力量感，而且很多踢擊的動作也很順眼 如泰坦三 針對超級系。原因二 許多機械人的腿部設定有推進和移動裝置 各式MS和AT 也要兼顧重力環境下移動中的穩定性。針對真實系。 Frankie 體現機械人的特點，你看那些所有擬人得機械人腿都是較細得。像變形金剛這種機械...
基於動力學的機械人控制 機械人的力控制，這二者是不是乙個東西？又有什麼區別和聯絡？
notsure 完全不一樣，乙個是手段乙個是目的。從題目中就可以看出來，基於 動力學的控制和機械人的 力 控制，說明了動力學是機械人控制的一種手段，而力控制是機械人控制的其中一種目的。動力學說白了就是機械人驅動力和運動之間的關係，是客觀存在的機械人物理規律。如果可以掌握完整的機械人動力學資訊，我們就...
把能夠自我維修 製作機械人的太陽能機械人扔到乙個荒蕪的星球，他們是否能夠進化出人工智慧？
光能耗就不可能進化，動物植物能進化是因為我們真的是低功耗，吃一頓飯能頂半天的高強度工作。這個對於機器是不現實的，想想你手機. 百里浪春 並非題主想象中那樣的。你以為讓他有意識那麼簡單？做乙個機械人你要像乙個神一樣搞清楚自己意識怎麼來的，然後慢慢給他加上去。你在挑戰神的任務呀！如果他可以自己有意識！那...