1樓：siyuan feng
總的來說就是在特殊的configuration下，end effector無法產生某個方向上的速度了，但是在那個方向上可以承受非常大的力。上圖里的planar 2 link arm在singular的情況下無法產生垂直於v1v2並且向外的速度，但是你可以沿著機器臂施加任意大的力，但每個關節卻不需要改變他們輸出的torque。
還有個例子就是人蹲著的膝蓋遠比站著累，但活動空間大很多。
2樓：
你說的是序列連桿機械臂的運動學奇異點問題，在機械人學裡算是一類特殊問題。在某些位姿下機械臂的雅科比矩陣降秩，基於速度分解的運動控制實效，解決的辦法已經extensively study了，主要是兩類解決方法，一是運動規劃時避開奇異位置，二是路徑穿越奇異點時規劃滿足某些條件的關節速度。
3樓：
看你的DH模型怎麼定義，關節數值不一定非要為0。
機械人正逆運動學公式告訴我們，奇點會產生自由度退化、逆運動學無解和無限大速度等主要問題。
4樓：張輝
奇點，玩ABB機械人時遇到過，一般是第三或第四軸到零度時會出現，出現的機率很小，出現奇點後機械人不能動作，會報警。FAUNC機械人沒遇到過，比較好用。KUKA機械人也玩過，也沒遇到，畢竟不是專門去找奇點～～
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