最優控制LQR二次型化簡過程,怎麼理解?

時間 2021-07-13 20:45:51

1樓:善財童子

你的第乙個問題是二次型的等價,也就是如果有乙個非對稱方陣 ,那麼有如下的等式:

但是 。可以舉個例子去驗證。

import

numpy

asnpA=

np.random

.randint(1

,5,(

3,3))

# 3 x 3 矩陣x=

np.random

.randint(1

,5,(

3,1))

# 3 x 1 列向量t1=

x.T@

A@x# x^T A xt2=

x.T@

((A+A

.T)/

2.0)@x

# x^T ((A + A^T)/2.0) xprint(np

.allclose(t1

,t2))#輸出為True

或者:其中公式(2)用到了標量的轉置還是等於它自己,即 。

你的第二個問題不是消去矩陣,具體為什麼要設 等於那堆式子(注意,這是作者設定 等於那堆式子,不是推導出來的),你要結合上下文分析。

2樓:Matlab Fans

通俗的回答一下,不一定嚴謹。

先回答為什麼

按照定義 為標量,標量的轉置等於自身,即有:

等式兩邊同時加上 :

等式兩邊同時除以2:

注意:這裡並不能推出

因為 不是對稱矩陣。

2.再回答為什麼 能直接推出 注意這裡推導成立是有前提條件的,必須有均為對稱矩陣,下面以此為前提推導。

設 為二階對稱矩陣(以二階為例說明推導過程,可以拓展到n階)、 上式應對於任意 成立,即有:亦即:

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