1樓：Cyril
小孔成像模型包含了三個座標系之間的轉換，三維的世界座標，三維的相機座標，還有二維的畫素座標系(單位是畫素)。
相機標定的結果是內參和外參，外參反映了相機在世界座標系(通常都固定在靶標平面上)中的相對位置，它的作用是把世界座標系的點座標轉換相機座標系，這是乙個剛體變換。
內參的作用是把相機座標系中的點轉換到二維的畫素座標系中，包含相機鏡頭的焦距，光軸穿過像平面的座標，每個畫素的長寬，鏡頭畸變引數等。
所以移動相機或者移動了靶標平面之後外參就改變了。如果目的就是想知道相機和靶標的相對位姿(也就是外參)，這個時候可以通過解pnp問題，來獲得新的相對位姿。
詳見OpenCV中的solvepnp
2樓：王小傑
標定，其實主要是找出影象座標系和物理座標系的對應關係、矯正畸變。
相機的位置都變了，必須要重新標定的。
而且，即使相機位置沒改變，但是相機拍攝的平面改變了，也是需要重新標定的。
3樓：
如果只需相機內部引數（例如，相機的焦距），且相機沒有改變內部引數的情況下，不需要重新標定。
如果需要外部引數，改變位置後外部引數（相機相對於世界座標系的位置）改變了，或者相機的內部引數改變了，需要重新標定。
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