1樓：重大大帥帥
最近同樣被標定搞得焦頭爛額，因為某些原因，現在對標定精度要求較高，目前也同樣存在，用的是同樣的姿態，可是每次標定出來後引數差異很大，主要是是在內參（焦距和主點），反而畸變引數比較穩定，外參也穩定，苦惱中
2樓：小碩
我在做相機標定的過程中也發現過相機標定內引數波動大的情況，但是當我提高了標定板精度後，這種情況不再有，用的0.01mm精度的棋盤格，相元大小是0.003mm，焦距為1.
65mm。
3樓：Taway
畸變、旋轉矩陣相比於內引數值很小，這種決策變數數量級數的差異也是造成數值不穩定的乙個原因。另外乙個最明顯的影響應該是初值的選擇，乙個初值對應乙個區域性極小值，使用同一組角點，每次選不同的初值，畸變的結果應該也不一樣
4樓：zorro
終於看到和我有同樣疑問的隊友了。我苦惱這個問題很久了！我用的定製標定板，表面平整度沒有問題。
但內參的波動依然很大。Matlab 工具箱和openCv都用過，都存在解不穩定的問題。
5樓：就不用真名
不知道為什麼，題目中無法編輯太多的文字（我怎麼這麼笨？），所以自答一下，詳細描述這個問題。
我用到的相機：乙個廉價的運動相機，類似於山狗，視場角170°左右，解析度4000×3000，被我降取樣到800×600。
相機標定時候，總共用到了4個標定板，其中兩個標定板做了多組實驗：
（1）列印出的棋盤格（做了三組實驗，結果圖中分別為：data圓圈、data2三角、data3星號）
圖A（2）樓上實驗室的乙個巨大的標定板（做了兩組實驗，結果圖中分別為：dataUB五角星、dataUB2十字）
圖B（3）電腦顯示屏顯示的8×6標定板（只做了一組實驗，結果圖中為data8Cpt方塊）
圖C（4）電腦顯示屏顯示的12×9標定板（只做了一組實驗，結果圖中為data12Cpt叉子）
圖D實驗設定：
每組測試，拍攝幾十張影象，然後從中隨機選擇N幅影象用於標定。隨機標定100次。標定使用MATLAB的工具包。
將標定得到的引數，顯示在四張圖中（沒顯示k3引數）。圖中每個點，代表某次引數的標定結果。不同形狀的點代表不同的組。
使用20張影象的全部七組標定結果如下：
使用第乙個標定板（每次用25張圖）的標定結果如下（三組結果都用的同乙個標定板，但在不同時間標定的）：
圖2使用第乙個標定板（每次用25張圖）的結果如下：
圖3第二個標定板（每次使用40張影象）的標定結果如下：
圖4此外，每次標定的角點重投影誤差都很低！並不是標定結果錯誤，或者模型用的不對。
1、從結果圖中可以看出，每組標定結果雖然有誤差，但這些結果都接近於高斯分布。而不同組的標定結果的分布明顯有很大差異。
2、即使使用同樣的標定板，每次標定結果差的也很多，如圖2、圖3、圖4。
3、使用圖B中的標定板，得到的標定結果非常精確，但是兩次標定的結果差異更加顯著。
4、每次標定都是成功的，角點的重投影誤差處於正常範圍。
5、每組測試，相機的引數均未調整過（不同組之間，只是開關機、插拔儲存卡、可能存在溫度變化）。
為什麼相機在不同時刻標定，內引數會有如此之大的差距？實驗中，沒有改變任何引數。引數的差異，也並非是由測量雜訊引起的誤差，而是每次測量結果的概率分布都變了。
難道真是我相機每次執行，內引數都會變化嗎？？
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