1樓：windboyer
是的，就是仿射變換，9點是使用最小二乘進行平差，使整體誤差相對小一些，因為相機平面和機械手平面不是嚴格平行的（一般認為可以算是平行了）。分為相機在機械臂上和不在機械臂上，兩種工程實現上略有不同，實際上都是計算這個轉換矩陣。
相機在機械臂上時工程實現稍複雜，相機隨著機械臂末端的法蘭旋轉而旋轉，所以在標定時先旋轉相機（目的是找到機械臂末端在相機影象座標系中的位置，這樣機械臂座標就可以和相機影象座標一一對應了，為後面9點標定做準備）再平移相機（9點標定）。
我自己琢磨的，工程上也實現了可以用。
補充：我們知道為了通過機械臂上的相機檢視桌面上Mark來檢測機械人此刻的位置。首先要確定乙個機械臂的位姿，即機械人的初始姿態（需要標定時記錄，在後期定位機械人位置時也要用，為什麼？
因為如果不確定乙個位姿，那通過相機來確定機械人的相對位置就不可能了，假想相機固定在世界座標系下不動，機械臂隨便移動，那小車的位置就是不確定的了）。ok然後，有了初始位姿，機械臂相對小車的位置就不變了，這時候相機位置就固定了（重點！！！，我們可以想象相機脫離機械臂，固定在了機械臂的上空，就像相機和機械臂脫離模型的9點標定，後面我們做的9點標定和脫離模型一致，只是由於相機在機械臂上，有些資料需要我們自己轉換，比如通過旋轉末端法蘭就可以知道以畫素為單位的旋轉半徑，進而知道法蘭末端的畫素座標，最後9點標定平移部分也有一點小坑，由於相機在機械臂上，所以你向左移動機械臂，而影象畫素則向右移動，所以在一一對應時要記得反向，ok其他沒有什麼了）。
後記：其實相機在機械臂上的情況還是把它作為一種脫離模型在使用。
2樓：
是.9點, 每點如果有xyz三個座標的話, 可以列出27個方程,所以, 理論上4點就夠了, (3*4=12個自由度, T44矩陣最後一行4個常數, 所以只需要求解4*4-4=12個變數)
9 點可以有校驗, 可以有快速演算法, 可以避免奇點.
並且9點在工程中也比較容易實現, 就是田字格.
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