1樓：量子黑洞
理論上說，只要能實時獲得運動的三軸加速度和三軸角速度，通過座標變換和積分就可以獲得實時的速度和相對於初始點的距離，這也是慣性導航的基本原理。
但是對於MPU6050之類的MEMS器件，其精度和漂移都很嚴重，即使是做完溫度等因素的補償，兩輪積分下來誤差也是會隨時間增加迅速增大，所以單純依靠MEMS器件推算運動路徑當前階段不可行。
去掉重力加速度方面，需要根據角速度積分出尤拉角，進而得出重力向量在體座標系中的分量，可以從測量得出加速度減掉這個分量。
2樓：gaowenliang
用IMU估計軌跡是可行的，但是對於6050來說非常不好，用個好點的IMU吧。看看人家做的：
， 要自己做出這個效果也是可以的。
不要用尤拉角，尤拉角解算起來很蛋疼，用DCM或者是quaternion。
DMP就是鬼扯，非常不准。
動態標定加速度計的bias，然後好好處理下旋轉，然後就是積分，差不多還是可以用用的。
3樓：schnappi
mpu6050精度太低，想要解算運動軌跡是不可能的。只能通過互補濾波解算姿態。
想要解算運動軌跡，陀螺零漂起碼要達到0.1°/h(所謂慣導級慣性測量原件，忘了是不是這個值)。
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