1樓：小玉公尺
DH矩陣是用來正運動學建模的，通過關節座標求解空間位置；雅克比矩陣表示空間速度與關節速度的對映關係，兩者含義不同，不能等同
2樓：平凡之路
D-H矩陣是描述機構空間位置的引數形式。
雅克比矩陣的行對應笛卡爾自由度，列對應於各個關節-它們是對應於各相應關節單位速度的末端執行器空間速度。
3樓：張華君
乙個空間座標系的變換需要用4x4的齊次變換矩陣表達，其實質是[X]*[Y]*[Z]*[RX]*[RY]*[RZ]這六個單獨的齊次變換矩陣的乘積。但機械人軸與軸設計，基本都是水平或者垂直，所以很多機器的DH引數（某一組），其實質是[X]*[[Z]*[RX]*[RZ]。而[Y]與[RY]程式設計了單位矩陣被省略！
4樓：朱鴻泰
D-H矩陣可以說是描述乙個構型的引數表達。
雅克比矩陣是描述了這個構型的一些特點、固有性質、特徵等情況。
兩個矩陣性質完全不同，沒有比較意義呀。
5樓：
如果我沒理解錯的話，DH矩陣可以看作lie group中的元素，用來表達transformation；jacobian是lie algebra，表達了transformation velocity。兩者概念不同，沒有比較優劣的意義。
請教DH演算法在混合加密中，到底起什麼作用？
八里土人 DH演算法是用來保證更強的安全性，即 完美前向保密 用的，如果不在意這個，可以不用DH。用DH還要增加計算負荷呢。具體來說，如果考慮到私鑰洩露，那麼按照最原始最簡單的RSA金鑰協議，即用B的公鑰加密對稱金鑰給B。假設M在A B通訊期間，截獲並儲存了所有的通訊過程。那麼當B的私鑰洩露以後，M...
山地自行車比賽中，enduro和DH和trail這三項如何區分？
LYRILLVEMPOS enduro早就有這個名字了，和am其實同義，只不過最近各方面原因enduro比賽做起來了，所以都以為就是指那種比賽，實際上不然，enduro這種活動和任何山地車活動和型別一樣都是不依靠比賽而生的，而是人們的玩法。玩的多的人不會被車子種類侷限，玩的少的人只會看比賽照抄玩法，...
ROS技術點滴 MoveIt 中的運動學外掛程式
設計師 Rainbow 工業風不像其他家居風格相對收斂，工業設計大膽展示房間的結構元素，看起來像施工團隊在偷懶。但也擋不住人們對這種粗獷又別緻的風格的喜愛。任何風格都是可複製的，只不過如果了解不夠，很容易將房子裝修得四不像，也不一定會有任何混搭驚喜。如何裝修乙個工業風的房子？今天從工業風的特徵告訴大...