實時系統抖動對運動控制有哪些影響？

1樓：舒暢

看應用場景啦

點位控制中，運動控制器通過匯流排對伺服驅動器傳送位置設定值，匯流排重新整理時間jitter 對應用沒啥影響；通過匯流排傳送速度指令，還沒見過這麼奢侈的案例；控制器發脈衝，跟匯流排沒關係了。

輪廓控制中，控制器通過匯流排對各軸傳送速度指令，輪廓誤差和以下因素相關速度指令重新整理頻率，重新整理間隔的jitter, 速度本身。

打個比方，高速公路上轉彎的地方會限速，人眼睜閉頻率假設是30hz, 占空比1% ，睜眼時調整方向盤和油門可以通過，jitter的影響相當於就是，閉著眼一段時間不調整方向盤過彎，閉眼時間段越長，偏差越大

2樓：幾十萬隻熊貓

68K好老的CPU啊，你找的這個OS的對比基本是10年前的東西了。現在的處理器+RTOS jitter基本都是幾百ns，應該對控制的影響不大了。。。如果覺得jitter還是太大了可以用poll，現在很多處理器都是多核的。

3樓：Leung Garging

這個只是接受計算命令的時間，真正處理還有後面的電流控制時間，這些jitter也會有一定影響。

即使如此，命令的抖動在不同時間下發，相當於帶來了擾動，也跟系統的頻寬跟模型有關。