1樓：曹開元
套用你這張圖
UR所有的機械人1，2關節機械結構是一樣的，所以就拿乙個關節說：
後面是電機，前面是諧波。
電機轉子裡面的就是電機軸，電機軸和諧波的波發生器是一體的，也就是諧波的輸入軸。
輸出面就是諧波的輸出法蘭，連線到底座或者下乙個關節。
另外，諧波的輸出面會有一根軸傳到電機的後面連線乙個磁編碼器，用來記輸出軸的位置。
以上就是UR關節裡「軸」的布局了，另外多說一句，你這張圖從關節的形狀和底座的形狀來看，並不是UR的模型。
電機部分給個科爾摩根的圖你體會一下
圖中的"客戶機器的軸系"就接到諧波的波發生器上，也可以和波發生器做成一體的，也就是定製波發生器。
諧波部分給你個圖體會一下，UR基本都是用的禮帽型的諧波。
最後給你看一下關節之間的連線
CB系列兩種：一種是外六角螺釘提前擰上，伸進圓孔後，轉乙個角度，側面再鎖緊。
一種是：側面鎖
E系列發明了乙個新的方式：
專利號：EP3348361A1，可以自己查一下。
結構上基本就這些了
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