1樓：
相對靜止的外殼部分：1、密封膠；2、密封墊；3、O型圈。
旋轉部分：1、防塵圈（滿足IP54）；2、骨架油封（可達IP65及以上，最常見）；3、泛塞封（可達IP67，ABB用）；4、格萊圈（可達IP67，UR用但只打到IP54）；5、填料密封（比較少見，可達IP54）。
IP54實現比較容易，IP67相對較難，選型和結構設計有很多講究，需要豐富的經驗。
2樓：Neo
首先密封材料上首選：PTFE,PEEK,UPE等高功能塑料，密封形式可以考慮四氟不鏽鋼油封（旋轉軸），泛塞封(往復軸)等
3樓：曹開元
IPXX裡第乙個數是防塵，第二個數是防水。
防塵主要是看塵埃的顆粒的大小，IEC60529,IP2X是說不能進入12.5mm的顆粒，IP3X是2.5mm，IP4X是1.0mm。
防水IPX5是噴射，IPX6高壓噴射，IPX7是短時浸泡，這個高壓噴射高壓是多少，從哪個角度噴，短時浸泡泡多深，泡多久，標準上都有說的，所以設計的時候要查一下標準。
還有一種是IP69K，別看是9就會比IPX8防護等級高啊，其實不是的，9k是說用沸水噴，這個FANUC有一款好像帶這個屬性。
雖然防護指的是機殼防護，但是不是說我非得包的嚴嚴實實像個球一樣才行啊，很多機械人你看它滿身的窟窿，到處都是洞，但是帶電的地方不漏就行了啊。
題主提到的骨架密封，看來是在考慮轉動關節的密封。轉動關節用骨架沒什麼問題，畢竟機械人轉速並不高，但是實際用的時候，骨架密封唇的設計（沒錯，有些大神是自己設計密封圈的），配合公差是非常有講究的啊。
按道理骨架密封做個IP54是沒問題的，不過很多日系的機械人都用骨架油封當IP67用，設計的好應該也沒問題啊，畢竟沒有誰真的把機械人浸泡在水裡用。
也有狠的，像史陶比爾每次展會都把機械人泡在水裡做demo給人感覺還是很有自信的。
不過實際工況中並不是你用個骨架油封就萬事大吉了啊，很多機械人的工況都是非常惡劣的，還得考慮如何保護密封圈柔軟的雙唇。
除此之外o型圈橡膠墊之類的通常是做靜態密封的，這個也是一大堆專利，做高防護等級的設計很多時候要考慮的非常縝密，不然設計完了往水裡一泡，媽蛋，漏水了那就不好了。
IP54這種是防止外部灰塵和水進入的，像潔淨室食品級這種是防止東西外逃的，設計思路上又有不一樣。
4樓：張潔
舉個例子：
ABB 工業機械人 IRB1200 有IP40，IP67，Clean Room，Foundry Plus 和Food Grade五種選項。
其中，IP67相對於IP40，在各轉軸驅動單元處增加泛塞密封圈防塵，以及骨架密封圈防漏油。
鑄件的部分工藝孔為了防止液體積聚，使用塑料蓋密封。
鑄件與鑄件之間不適合使用密封圈或者密封墊，則使用Loctite 等平面密封膠進行密封。
一切組裝完成後再測氣密。
原理等可自行搜尋。
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