1樓：MRoDE
你得到這個運動學方程，已經可以開始能控性分析，控制器設計和穩定性分析了。
這種差分輪式機械人（運動學上等價於unicycle模型），以及bicycle模型，還有Tractor-Trailer Vehicle系統的控制問題主要難點在於服從非完整約束（non-holonomic constraints）以及以少控多（特別是多級Tractor-Trailer Vehicle的控制問題）。
這類car-like vehicle的運動學控制問題幾乎已經被很好的解決了。推薦你一本書J. -P.
Laumond編著的Robot Motion Planning and Control，非常完整的解決了這類移動機械人的控制和規劃問題。你的問題，在書中都有解決。比如能控性問題，由於滿足LARC，可以立即得到全域性能控。
而軌跡跟蹤的能控性，在沿軌跡座標變換後線性化，也可以得到區域性能控的結果。
機械人軌跡和路徑概念不同點在哪？
可以參考之前的一篇回答。機械臂的軌跡規劃，路徑規劃，運動規劃有什麼區別呢？路徑規劃，就是path planning，也就是通常所說的從起始位置到目標位置，是走直線，走圓弧，還是走曲線。需要根據設計的需求，選擇最終的路徑。軌跡規劃 則是在選好的路徑基礎上，如何來完成這條路徑。比如說走直線，如何實現走直...
提高工業機械人運動軌跡精度能夠只通過建立運動學模型補償DH引數來實現嗎？
行者無疆 這個問題挺有意義的，我也是剛學了不久，各種迷糊。為什麼指數積模型文獻說用的很多了，卻找不到幾篇中文的，CPC S模型提出了這麼久似乎一共沒幾個人用吧。我看的文章少，輕噴。請專業的人員講一講大面的東西，讓入門的人有個大體的認識。 桂凱 雖然我是做機械臂動力學與控制的，但題主所說的對多數情況下...
機械人笛卡爾空間軌跡規劃時一般是怎麼處理奇異位型的？
AlmostHuman 直接進3.以下是我個人理解。這個是屬於機械人控制器來幹的事情，同樣舉個例子，使用者輸入了MOVEL指令要求機械人從當前位置P0直線運動到目標點P1。機械人控制器首先在P0P1直線段間做速度規劃，目的是保證執行平滑。速度規劃好後就知道了各個時刻上的位姿值，每個時刻對應機械人的乙...