1樓：AlmostHuman
直接進3.
以下是我個人理解。
這個是屬於機械人控制器來幹的事情，同樣舉個例子，使用者輸入了MOVEL指令要求機械人從當前位置P0直線運動到目標點P1。機械人控制器首先在P0P1直線段間做速度規劃，目的是保證執行平滑。速度規劃好後就知道了各個時刻上的位姿值，每個時刻對應機械人的乙個位姿，我們一般稱這個位姿對應的TCP點為插補點，假設P0P1直線段間規劃出10000個插補點，會對這10000個插補點作逆運動學有效性驗證，目的是保證每個插補點都有逆解，且相鄰兩個插補點逆解出的關節角間不能有速度跳變（速度跳變的話就是奇異點了）。
如果全部插補點都有效，下面就可以進行插補工作了。
2樓：Robot Seller
實名反對...哎我怎麼是第乙個回答的？
我就喜歡這樣問問題的題主，條理清晰，有自己的思考。
我覺得題主應該是剛入學不久的研究生，建議要再深入理解下奇異點，因為並不是僅僅避開這個點就好了，而是要根據你機械臂關節運動速度上限盡量避開奇異點附近的區域。
我用過的工業機械臂不多，先舉個六自由度UR的例子吧，他家之前的方法很呆板，如果你通過了奇異點附近，那麼我就停下來不動了，你在給我規劃或者示教個新路徑。再舉個7自由度Franka的例子，因為多了乙個自由度就可以多乙個次優先順序的運動（零空間），這個時候就比六自由度的好多了，能主動改變關節空間構型規避奇異點。
例子舉完了，回到問題，很不幸，你第二點分出來的兩種可能情況都有人選。
我判斷構型是否奇異的方法主要是看雅可比矩陣的奇異值，我一般只看下最小的特徵值是不是小於乙個值（這個值我手調的哈哈）。
判斷奇異之後，如UR就是不讓路徑過奇異點；但是有的廠家就是靠損失奇異點附近的運動精度通過奇異點，其實權衡利弊之後很清楚，如果這個奇異點只是運動通過而已，沒做什麼操作，那就無所謂，但是如果這個點在焊接的路徑上，那當然會影響焊接效果，那就不能過了，或者小心翼翼的降低笛卡爾空間速度慢速通過。
機械人軌跡和路徑概念不同點在哪？
可以參考之前的一篇回答。機械臂的軌跡規劃，路徑規劃，運動規劃有什麼區別呢？路徑規劃，就是path planning，也就是通常所說的從起始位置到目標位置，是走直線，走圓弧，還是走曲線。需要根據設計的需求，選擇最終的路徑。軌跡規劃 則是在選好的路徑基礎上，如何來完成這條路徑。比如說走直線，如何實現走直...
提高工業機械人運動軌跡精度能夠只通過建立運動學模型補償DH引數來實現嗎？
行者無疆 這個問題挺有意義的，我也是剛學了不久，各種迷糊。為什麼指數積模型文獻說用的很多了，卻找不到幾篇中文的，CPC S模型提出了這麼久似乎一共沒幾個人用吧。我看的文章少，輕噴。請專業的人員講一講大面的東西，讓入門的人有個大體的認識。 桂凱 雖然我是做機械臂動力學與控制的，但題主所說的對多數情況下...
新松機械人有多大成長空間？
潔癖大叔 這個問題只能仁者見仁智者見智，你想要以後多大的發展，野心多大，都需要考慮在內，但人的心 理想 是不斷變化的和修正的。面試過程是一整個下午，沒錯，就是一整個下午時間都是在面試。HR說專案部領導有乙個會議，暫時過不來。新松那個地方挺偏的，周邊沒有交通車，打車都很難，在乙個工業園，裡面很大，有很...