1樓：
畫圓是乙個最簡單也最困難的題目。
說他簡單，關節型機械人無一不能。
ROS中就有開源的部分。
說他複雜，首先
1）時鐘同步水平要夠
2）多關節插補演算法也是要用到搞死幾個博士的雅克比還是賈考比矩陣
3）機械人在不同角度不同姿態的加速度，背隙補償，齒輪磨損補償演算法，都是要N次疲勞試驗才能搞定的工藝引數。換乙個齒輪，或者齒輪的剛度和熱處理批次間公差太大，也都不一樣。
4）ABBN年前引以為豪的（據說現在仍然有一定領先優勢的）就是其畫圓的能力，在高速，多年磨損，高精度下，圓度和重複定位精度，軌跡精度等指標都領先。
最後，ur5畫圓的方法
STEP 1： 輸入ur5 的機械人模型
STEP 2： 選擇乙個較小的執行範圍（半徑小一點，遠離奇點），計算逆運動學的變換矩陣
STEP 3：根據圓的軌跡，反求每乙個點的逆運動學的關節角度
STEP 4：對以上角度進行插值，給出插補的母函式及其引數(此步可跳過，但是不圓）
STEP 5：實際用真的ur5畫圓
STEP 6：高精度標定該圓，然後將標定結果輸入回ur5，根據偏差計算進行修正。
STEP 7： 反覆進行以上4~6直到小圓畫好
STEP 8： 擴大圓的半徑，改變圓心位置，改變圓的平面所在角度，重複以上過程。
ROS學習 GAZEBO中無報錯資訊，也可以正常開啟，但是只存在空地，無機械人模型怎麼辦？
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