立體視覺中,如何提取影象中選定的點進行立體匹配?

時間 2021-05-05 18:59:57

1樓:摸不著頭腦

我覺得兩個思路吧,乙個是兩個相機中的標誌點分別提取,再乙個個對應過去,乙個是再提取過程中用兩幅影象互為參考,不斷縮小提取範圍,提高精度,兩個都可以各有優劣。至於具體在影象中用什麼特徵,我覺得模板匹配就可以啊,這個比較簡單,其他的也可以用顏色特徵,顯著性,二維直方圖。。估計最好用的還是模板和顏色特徵。

啊,深度學習也可以,估計效果會不錯

2樓:lianchenghu

1. 用角點檢測方法把左右影象特徵點提取;如 HARRIS,Harris

and M. Stephens (1988).「A combined corner and edge detector」

2. 根據立體視覺標定結果計算外極線,對於左影象上任一特徵點,在右影象上利用極線約束進行搜尋匹配。如果不想自己寫,OpenCV有現成的類。

參考:極線約束(epipolar constraint)

三維空間中一點p,投影到兩個不同的平面I1、I2,投影點分別為p1,p2。

p、p1、p2在三維空間內構成乙個平面S。

S與面I1的交線L1過p1點,稱之為對應於p2的極線。同理S與I2的交線稱之為對應於p1

的極線(對應於左邊影象點的極線在右邊影象上,右邊與之相同)。如圖:

所謂極線約束就是說同乙個點在兩幅影象上的對映,已知左圖對映點p1,那麼右圖對映點p2一

定在相對於p1的極線上,這樣可以減少待匹配的點數量。

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