1樓：我跳
從經典控制理論的角度出發，閉環系統有沒有穩態誤差取決於輸入型數和系統型數（積分環節的個數），只要系統型數大於輸入型數就沒有穩態誤差。原系統通過ESO補償後變成二階積分系統，起步就是二型系統，對於零型階躍輸入來說，只需要乙個簡單的負反饋就能實現無靜差跟蹤。
2樓：桂凱
樓主的這種思考勁兒值得鼓勵。你這個問題跟自抗擾控制關係不大，還是屬於普通的PID控制範疇的。
——答案
對於二階線性系統，是可以證明PD控制可以讓穩態誤差為0的，不管使用李雅普諾夫函式或直接求解的，相關證明網上能找到很多。
對於帶非線性項的系統，比如乙個單擺系統，它含有乙個非線性的重力項，此時通過PD控制是無法保證穩態誤差為0的，所以一般需要PD+重力補償，這裡的重力補償相當於完全抵消重力的影響，系統變為乙個線性系統，通過PD控制就可以消滅穩態誤差。
但是這種前饋重力補償由於建模誤差無法100%完全補償，所以一般會引入I，克服還未補償的重力。
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