1樓：果茶冰
有輸入才會有輸出，這叫能量守恆。
而輸入存在的條件就是偏差存在，偏差存在的本質就是餘差存在。
如果餘差不存在，則系統沒有激勵(能量輸入)，輸出不會收斂在乙個穩定值，而是會衰減到零，即系統無法執行。
2樓：
穩態誤差Ess（Steady State Error）也稱殘差，取決於控制器和物件本身兩個因素，從來沒聽過單說某種調節器是有差還是無差這樣的說法，題中所說的「比例調節是有差調節」是有誤導的。
正確的方式是看控制器和控制物件決定的系統閉環傳函的特性，決定是幾型系統，然後再看輸入訊號的型別，確定穩態誤差。如下圖所示，0型系統對階躍輸入有殘差；1型系統對階躍輸入無殘差，對斜坡輸入有殘差；2型系統對階躍和斜坡輸入都無殘差。
結論：題中的水箱裝置，Δu 通過控制水流速度來控制水面上公升速度，是個1型系統，對階躍輸入（恆定水面高度）應該是無殘差的。實際會有完全是因為 Q2 的影響，而這是不應該被考慮進來的，不應該把鍋甩到比例調節上。
我們假設Q2是個常量，如果有人認為此時系統穩定後形成的 e 就是殘差的話（見下圖），我們完全可以加個前饋（把浮球上方的連桿長度截掉 e）把它抵消掉，這不就沒差了嘛，而此時系統還是比例調節吧。
3樓：青陽
hypoth有乙個水缸，底部有乙個洞會漏水，你有一根水管往裡加水，而你加水的速度，也就是單位時間的加水量和液面到水缸頂部的高度差有關。
其中高度差為輸入e;水管為比例控制器，增益kp;水缸水量就是被控系統。
現在開始加水，剛開始高度差很大，所以加水速度＞漏水速度，液面上公升，加水速度減小，但是仍然＞漏水速度。當液面公升高到一定程度時，加水速度減少至＝漏水速度，此時系統平衡，而剩下的那段高度差就是穩態誤差。
此時需要另外加一根水管才能消除穩態誤差，即積分控制。
4樓：
比例運算為Kp*e,如果輸出方向正確，經過比例運算產生的輸出會導致誤差持續減小，誤差持續減小也會使輸出持續減小，理論上我們會得到誤差無限接近於0，也就相當於沒有靜差了。注意前提是控制器產生的輸出導致誤差持續減小到0，這是前提也是結果，如果真的這樣就自洽了，然而自洽不一定對啊。鏈條斷了就轉不起來了。
執行機構在輸出值很小時並不一定能使誤差繼續變小。
考慮有乙個誤差e經比例運算後的輸出值是固定的Kp*e，注意這裡的固定，也就是說，相同的誤差會產生相同的比例運算結果，這意味著執行機構例如閥門會固定在乙個角度誤差不變，角度也不變。如果這個固定的角度不能使誤差繼續減小，那麼比例運算使誤差持續減小的鏈條就斷了。
積分環節加上去就不一樣了。雖然誤差e一直沒變,隨著持續的累積，輸出值會持續變大，這就可以很給力地打破執行機構在輸出很小時不靈敏的桎梏，跟靜差說拜拜。
5樓：公尺開朗基羅
比如對乙個原來溫度較低的房間加熱，從10度加熱到20度，到達20度時房間的散熱為50瓦，比例調節器的放大倍數為500，開始輸入假設為-10度，飽和輸出是500瓦加熱，當距離20度還差0.1度時，輸出是50瓦，此時達到動態平衡，即加熱和散熱都是50瓦，但調節器放大倍數已固定，輸出不會再提高，最終溫度穩定在19.9度，此為穩態誤差，無法消除，除非放大倍數是無窮大
6樓：
同意上面回答，比例調節就是有誤差才能輸出控制量，沒有誤差也就沒有控制量。
如果是用PI控制，一開始誤差大的時候P調節起顯著作用，隨著接近穩態，誤差被積分環節消掉，P調節的輸出逐漸減小。
7樓：
有乙個假設被故意隱藏了，或者作者沒說清楚，這也是自動控制教材編得如一坨屎的原因。
假設e等於0的時候，入水閥門是關閉的。也就是水只出不進，這樣過了一瞬間，e就大於零了，入水口開啟水進來，直到e再次減小到能平衡出水量。 顯而易見，e不能等於0。
比例控制就是執行器輸出量和e是乙個常數比例。
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