1樓：余世傑
四元數、尤拉角、旋轉矩陣、旋轉向量反正都是表示旋轉的，只是為了計算方便或者表達直觀啥的，分成了這麼多。具體的相互轉換與概念，見下面的鏈結吧。
blog.csdn.net/lql0716/article/details/72597719；（上圖出處）
blog.csdn.net/yang__jing/article/details/82316093；
2樓：張強
R應該是弧度表示吧，但是從資料看，沒有大於1的，0.99看起來好像是某個角度做sin運算的結果
不管了，如果是弧度表示的話，1弧度=180/pi 約等於 57.295度
也就是角度化的旋轉矩陣R'=R*(180/pi)
據我所知，旋轉矩陣是直接乘在座標矩陣上的，比如座標P=|x, y, z|，那旋轉R後就是P'=PR，即
如果R=
|Rx Ry Rz|
其中Rn =
| Rn.x Rn.y Rn.z | T
則P'= PR =
| x*Rx.x + y*Rx.y+ z*Rx.z |T
| x*Ry.x+ y*Ry.y + z *Ry.z |
| x*Rz.x + y*Rz.y+ z*Rz.z |
這裡P可以是座標點，也可以是乙個向量，比如題主說的攝像機的位置到視點之間的向量，
得出這兩個向量P和P'以後，通過三維向量夾角計算公式Cos(θ) = A·B /(|A|*|B|)可以得到角度
題主說的三個角度應該是投影到xyz平面上的三個角度，按平面角度計算公式來計算就可以了
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