1樓：cherichy
對調左右相機的引數相當於求右相機到左相機的變換，想清楚這一點之後直接開推公式：
同理我們有：
則很容易得到左相機到右相機的變換公式：
新的 和 分別為：
交換左右相機後直接替換下標即可：
可以看到旋轉矩陣 和 就是互逆的關係（注意旋轉矩陣為正交陣）。
平移向量之間的關係不是直接取負號，其間還差了乙個旋轉矩陣。
我們換一種方式來看平移向量的關係：
由於我們有 ， 為左相機光心的世界座標。
即 ，同樣地有
代入即可得到
這時候關係就很明顯了。
另外題主還提到了opencv的實現，我在opencv的原始碼裡看了一下，在calibration.cpp 的1917-1927行找到了這個：
以上，希望可以幫到題主。
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