1樓：田小瑞
測試的是ORBSLAM2關掉閉環檢測功能之後儲存的軌跡
測試工具：EVO：
(1) 因為kitti的資料集沒有時間戳，並且和orbslam單目執行之後儲存的關鍵幀格式不一樣（orbslam單目執行儲存軌跡使用的是TUM格式的），因此需要先將真值軌跡轉為tum格式。
（2）在evo資料夾下的contrib中檔案kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py能實現講gt轉TUM格式，首先將kitti的00.txt和times.
txt檔案拷貝到該目錄（00序列下可能沒有，可以去/evo-mater/test/data下把KITTI_00_gt.txt 和KITTI_00_gt_times.txt拷貝過來），執行：
python kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py 00.txt times.txt kitti_00_tum.txt
-00.txt 真值的軌跡
-times.txt 真值的時間戳
-kitti_00_tum.txt 儲存的TUM格式的真值
（3）然後就可以使用如下命令
evo_ape tum kitti_00_tum.txt KeyFrameTrajectory.txt -va --plot --plot_mode xz --correct_scale --align
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=kitti_00_tum.txt -p --plot_mode=xz --correct_scale --align
執行結果可以看出兩個軌跡進行了對齊
如果不加--correct_scale --align 不做尺度矯正，得到的結果，可以看到由於單目不具有尺度性，因此和真值的軌跡存在比例縮放。
ORB SLAM2 單目初始化
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