1樓：Move.L
有同樣的困擾，請教了下老師：
狀態反饋是解決狀態調節器問題的，即當系統遇到干擾時，當時間t趨於無窮，狀態量的變化可以趨近於0（系統本身是穩定的）。要注意的是此時的r是等於0的。
只有加入內模控制器之後的狀態調節器才是解決輸出跟蹤問題。
2樓：
問題一：
你書上說得不完全，不是量綱匹配，而是變數（或者階數）匹配
配置極點其實是可以手算的，原理就是在友矩陣標準型下，通過矩陣非奇異變換得到目標極點矩陣
那麼，你作的非奇異變換，是等號兩邊做的啊。變換後，左邊看起來還是x導向量，但實際上是z導（z=Tx），而右邊的A B陣都得變換啊
零極點問題在自控原理（經典控制）有講，翻翻就能有大致的體會
這些狀態向量的變換、狀態反饋則是在現代控制理論有詳細的證明推導和方法
問題二：
其實就是（閉環的）系統的能控性問題，還是與現控有關
能控的定義就是有限時間內，系統響應能在特定輸入（u）作用下到達輸出=0
能不能控是要並可以判別的，可化標準型進行判斷，也可從能控判別陣的秩判定，判別陣取決於A陣和B陣
而能任意配置極點的前提是，你原來的系統（原A陣）是完全能控的，不完全能控的，只能在根軌跡（經典控制）上配置
3樓：
題主先把 LQR 方法中的 Q 矩陣和 R 矩陣補充上來吧，最後的控制效果和這兩個矩陣有關，單獨看控制模型是看不出來控制目標的。
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