1樓：少年牧心
前段時間搞機械臂控制的時候，CAN協議和CANopen協議都使用過，略懂一二，獻醜寫點自己的理解。
CAN協議一般傳送八字節長度的短幀資料達到對節點的控制，你買的驅動器應該有廠家自己的協議，對照著相應指令，你去填充這八個位元組（包含節點號、指令型別、指令型別對應的資料，比如電機期望位置、速度資料）傳送下去，就能控制了。
而CANopen協議，是乙個通用的跟驅動器相關聯的標準化協議，跟上面CAN協議不同之處在於你給驅動器傳送的是SDO、PDO等指令，而不是具體的CAN報文。所以你說的使用電腦軟體傳送CAN報文的想法，應該指得是使用CAN協議而不是CANopen協議。
2樓：Hwang
你的問題範圍太大了，推薦你看DS301和DS402。
每個廠商實現的DS402協議都有細微差異，但總體框架是一樣的。
初始化最重要的是驅動器裡狀態機的轉換，你的控制端應該和此狀態同步，即在哪個狀態就只能發哪個狀態可以接收的命令。
另外，控制端應時刻監聽或查詢statusword，如果有錯誤異常，這裡最先反映出來。具體錯誤可能通過Emergency Message推給控制端。控制端也可以主動去讀錯誤歷史記錄。
個人建議你用結構體對映control word和status word以便於程式設計。
3樓：zhou
CANOpen有開源協議棧canfestival可以用。如果對can匯流排和canopen協議完全不了解，建議你直接買商用canopen主站卡。
4樓：王御
電機控制器的ID設定：在控制器上有DIP開關，用這個來區別不同的電機控制器
依據設定字典進行通訊。先通過SDO讀取或設定某個控制器中資料字典的值，比如控制模式（位置、速度、電流）、PID引數、PDO設定等等。這個時候通過SDO寫資料字典電機就可以響應了
4. 進入operational mode這個板子我沒用過，簡單看了一下，應該和樹莓派類似，乙個可行的思路是通過GPIO連線CAN控制晶元實現，我沒弄過，但是 @Joe Wang 弄過，肯定是可行的，供你參考。
查資料加寫用了乙個多小時，不要臉的求讚！
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