1樓：曲直
伺服控制中常見的三環控制結構是P+PI+PI控制，也是多數電機控制類書籍和通用驅動器採用的拓撲。歸根結底，什麼樣的控制拓撲並不是絕對的，最終還要靠穩定性分析（波特圖，根軌跡，乃奎斯特定理等等）保證系統是穩定的（最好保證充足的PM和GM）。
當控制物件是電機時，常把電流閉環（包括電流環控制器、功率逆變器、電機，忽略飽和等非線性問題）簡化成一階慣性環節（理論上電流環PI設定的目的就是通過零極點對消將電流環簡化成一階），更有甚者直接簡化成直通環節。暴力地直接將電流環當做直通環節，則速度閉環（包括速度環控制器和電機執行方程）的傳函Gclo-spd可以等效為二階環節，這是工程上最喜歡處理的問題了，各種運控書上講了基於速度環開環傳函的ASR設計方法，這裡不贅述了。
廢話了一大堆，終於可能要說到問題了，上面傳函Gclo-spd左面加上位置環控制器，右面再過個積分環節，行程的閉環系統就是位置環了。如果位置環只有Kpp，則系統還是可以在限制在二階系統內分析，比較簡單。如果加上Kpi，則系統上公升到三階，分析的難度就加大了。
在積分影響比較大的低頻段，三階的初始相位延遲又多了90度，除錯的難度增加。
位置環只有kpp可以簡化除錯難度，但並不是說位置環穩態誤差可以靠速度環積分來完全消除，分析下位置環的閉環函式，當位置指令是斜坡或者更高階指令時，可能會產生位置穩態誤差。常用的方法是位置環kp+速度前饋。當然了這也不是一招鮮的方法，對於要求提高動態響應和縮短定位誤差的場合，需要不斷地進行摸索，變增益變拓撲等方法都可以進行嘗試。
2樓：孫孟林
當單比例控制無法達到精度要求時，需要加速度前饋控制，有時是有問題的，可能無法滿足系統精度要求，此時只能用伺服驅動器的速度模式了，位置控制器自己做。
如何利用CAN匯流排控制伺服電機驅動器？
SulfurZinc 只要根據協議手冊傳送對應格式的指令就可以了。現在的匯流排式電機驅動器一般都是支援CAN匯流排的，協議也都大同小異。如果對控制頻率要求非常高可以考慮更高階的EtherCAT 森山 大部分伺服不帶CAN介面，也許你可以買到CAN介面的控制卡。或者自己開發一款也不難，伺服在工作時就那...
為什麼HDD（硬碟驅動器）和SSD（固態驅動器）翻譯到中文時成了「機械硬碟」和「固態硬碟」？
tetradecane 我覺得英文也有它混亂的地方。首先將 大容量斷電記憶儲存裝置 稱為 外存 英文是storage，這個相對於 記憶體 memory.最初的普及的外存是軟盤floppy disk 然後發展出硬碟hard disk 高密度 光碟Compact Disk CD U盤 USB快閃儲存器盤...
谷歌瀏覽器為什麼不能選擇安裝位置？
對於Windows，可以先看看安裝位置，然後想一想。不知道你是否嘗試過在別的使用者上執行你的chrome瀏覽器。我印象中當時我是沒有找到它，所以又安裝了一遍。後來發現其實chrome其實被安裝到當時使用者的資料夾下。可能是讓每個使用者的瀏覽器和資料都私有化吧，這個是個人的猜測。看到關於解決安裝許可權...