1樓：老兔子
乙個國內的普通機電小碩
沒有李博士那麼好的理論基礎，只是平時幫師兄做實驗也碰到過類似的問題。這裡就提一點自己的看法。
首先，不知道題主對伺服驅動器了不了解，我手頭有乙份松下A5的操作手冊，從手冊3-14,3-15,3-16給的控制分塊圖中應該可以知道，至少松下A5的伺服驅動器，不管是在速度模式、位置模式還是轉矩模式下，電流環已經被封死，並且更是不知道松下使用了什麼樣的控制方法。而在速度環，你也只能是按照PID控制策略調整幾個引數。
松下A5速度控制模式控制分塊圖
其次，題主想在位置環下作控制，那麼題主的上位控制器是什麼，PLC、運動控制卡還是自己做乙個。第一PLC，我不是太了解，不知道能否實現複雜的演算法。第二個運動控制卡，我用過固高的，固高的運動控制卡驅動程式僅提供了windows下的驅動程式，好，問題來了，如果你的演算法跑在windows下，你演算法的實時性如何保證。
固高自己有乙個倒立擺的手冊2023年出的，到現在都沒有更新，它倒立擺的演算法是執行在doc跟matlab realtime中的。
總結一下，第一如果題主打算用伺服驅動器了，這裡要注意的就是，題主的演算法只能通過傳送脈衝控制電機速度跟位置，傳送模擬量控制電機轉速跟轉矩。第二個就是乙個實時性的問題，考慮用乙個什麼樣的上位控制器。