1樓：不知王
預設大家都知道lsd-slam的pipeline，即先使用之前的含有semidense depth的影象對下一幀配準，求解RT，再用解算的RT用motion stereo計算更多的depth information。如此迴圈下去。
幾何誤差：
由於RT的誤差造成stereo的不准。做過雙目的都知道，雙目需要精確地標定，motion stereo的RT解算（其實就是visual odometry）相當於標定過程。由於精度不夠，對極線不會太準。
你說的那個圓應該就是描述幾何誤差的，它和影象沒什麼關係，但是該誤差對depth的解算有關係。
光照誤差：
影象都是含有雜訊的。stereo的計算中有個基礎假設是光照強度不變，雜訊必然是會影響這個假設的，此為光照誤差。
最後乙個disparity盡可能短：
這是不準確的，stereo 想要解算的好必然要求baseline要長，disparity和相機光心距離，相機旋轉都有關係。實際過程中，解算RT之後，相機的旋轉是可以被補償掉的，對解算沒什麼難度。lsd需要baseline短是指影象幀率要高，這樣在motion stereo過程中，feature的depth不容易被估計錯誤，可以一直track下去。
如果上來初始化的時候baseline就長容易初始化錯誤，進而帶偏後面所有測量（當然也有一些regulize的過程來補救）。lsd中的rotation小是由於大rotation會對前期的rt計算帶來困難，畢竟direct 方法的收斂域比較令人擔憂。
對極線表示方法：
直線的一般形式就是這樣。
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