1樓：空然 止於念
首先明確乙個概念，觀測值怎麼來的？外界感測器給定的，並且有乙個雜訊Q，之所以卡爾曼和最小均方根誤差不一致的原因在於：卡爾曼不僅利用了觀測資訊還用了系統的運動學模型；因此，為了使系統具有更高的穩健性和準確性，通常採用資料融合的方式處理，從60年代提出來的Kalman一直是人們在目標跟蹤、訊號提取、導航定位方面的最優選擇。
目前都卜勒觀測值應該是接收機直接能夠輸出的，並且精度較高2cm左右，觀測值裡面直接用都卜勒資訊會比偽距求導得到的偽距變化率會好些！但是具體雙差相對定位，目前還沒有處理過，您可以兩種方式都試一下！
2樓：逍遙法外的餘
在當今gps偽距觀測值精度不斷提高(L2C)自己各種新的衛星系統不斷公升空，都卜勒測速相對於求位置再求導已經沒有太多優勢，況且位置是乙個比速度更重要的引數。
題主問觀測值選什麼，我建議如果這是你的研究方向，可以選擇多種資料融合。即觀測值選不同衛星系統的偽距以及都卜勒觀測值，通過設定不同的權值(可以直接指定，或通過迭代確定，即赫爾莫特)，求得最優解。
總之，卡爾曼濾波的觀測值可以是多種型別的，並且一般融合後，精度會有所提高。
卡爾曼濾波 粒子濾波的濾波是什麼意思？
jiegered 高低通濾波器屬於經典濾波器，而經典濾波器是建立在訊號和雜訊頻率分離的基礎上的，通過將雜訊所在頻率區域幅值衰減來達到提高訊雜比，針對不同的頻率段就產生了低通,高通,帶通等濾波器之分。卡爾曼濾波是屬於現代濾波技術的手段，它不同於經典濾波，沒有帶通，低通，高通之分。現代濾波器不是建立在頻...
關於卡爾曼濾波你知道多少？
金風 為了問這個問題第一次註冊了知乎。請問樓主，第13條，若已知線性系統可檢測，即卡爾曼濾波器收斂，且已知系統雜訊和觀測雜訊均為高斯白雜訊且無偏置，是否可以確定濾波器的狀態估計誤差一定向0收斂？如果不是，能有反例嗎？我覺得命題是對的，您怎麼看？ Tom Zhu 在很多時候，kmf都能被乙個精心設計的...
基於卡爾曼的濾波演算法是怎樣將加速度計的資料融入姿態資料的？
1.卡爾曼濾波是一種最優線性估計，它是根據前段時間的量測值估計狀態量Xk 1嗎？是的，跟其他人一樣，我也推薦用互補濾波。2.如果用在姿態解算中，感覺系統矩陣矩陣A是與陀螺儀輸出w有關的，那麼這裡的輸入是啥，量測值又是啥？這裡，狀態就是飛行器的角度，角速度。而量測值就是陀螺儀 加速度計的值。其中陀螺儀...