1樓：昨夜星空燦爛
都是基於模型的控制。
模型的準確與否決定了控制器的設計和實際的使用效果。
我認為未來基於機器學習等領域的演算法可能會在實際中廣泛採用。
卡爾曼濾波不是控制，是一種觀測手段，實現最佳的估計。也得依靠模型和對雜訊的統計屬性的假設。
另外去覺得控制器的工程實現，現在大多數的控制器全部是數字實現。雖然在設計上採用了模擬的設計思想。所以，還是有一些implementation的問題需要考慮。
2樓：
儘管一般來說，測量是越精確越好，對於固定引數的PID，或者收斂後的kalman，由於初始狀態的偏移，以及模型的不確定性，適當的雜訊有利於更快到逼近到真實狀態。
如果把PID的輸出型別以及值的空間固定下來之後，那麼剩下來的調參主要就是依賴於系統響應特性以及常態誤差，而kalman濾波中的模型不確定性辨識也非常依賴於更新間隔和誤差。
特別是kalman，我們通常都是在利用其濾波能力的同時去逼近未知模型引數，適當的誤差擴大了解空間的搜素範圍，避免了不必要的較大的系統誤差設定。但反過來，大的觀測誤差也不利於穩態情形下的精度逼近。
如何提高精度的同時，提高系統的動態響應特性，我認為是控制演算法中的乙個需要解決的主要問題。
3樓：劉品傑
常用控制演算法（包括PID和卡爾曼濾波等）最大的問題是，研究生的時候學習一大堆，到了工作實際當中，除了PID，其他用的都非常少。過程控制系統裡，本來那些高階系統，全部被分解為低階系統。從工藝指標上，就分解的很完美，每個引數在多少到多少之間波動。
很簡單的乙個PID就都搞定了。而且隨著專案越做越多，工程的標準化，連PID引數都是基本恆定的。一台火電站和一台核電站裡，用到的串級PID控制也只有乙個。
算是稍微複雜一點。
在學校裡，PID演算法是需要先對物件建模的，實際工作中根本沒人這麼做。本來可以簡化的系統，被做的很複雜。優秀的控制演算法本身可以降低系統的能耗，能夠減少執行機構的動作，能夠延長裝置的壽命，但是在中國這些根本不在考慮範圍。
反正中中國人多，在國外無人值守的地方，在中國總是要常駐幾個人的。
上面有人說PID控制因為無法建模控制不了機械人。工業流水線和工業機械人基本上都是PID控制的，只不過跟我上面說的一樣，每個執行機構乙個PID，沒有高階控制。
控制演算法工程師在中國反而成了最沒有技術含量的工種。真是學控制的悲哀！！！
4樓：小心假設
拋磚引玉：
乙個 LTI 的反饋系統，控制器 C，被控物件 P。如下圖示（手繪的，in case you did not notice…）：
5樓：銳眼
PID控制演算法最大的優點也就是它的缺點——沒有數學模型。
經過國內外數學建模大賽的宣傳和各大高校在課程中的滲透，數學模型的重要性不言而喻。由於PID在工程領域的資深老大哥地位，至今多數產品、裝置的控制演算法都採用PID控制，PID在實際應用中確實優勢明顯，以至於產生了很多引數整定方法，但這些方法也多是難以量化的，比如：」先調P引數，增大P到系統振盪後減小一點，再增大I...
「。使用者對PID控制始終保持一種懵逼的感情，好用，但又不知道為什麼？歸根結底就是因為沒有數學模型。
沒有數學模型意味著沒有可移植性。如果沒有對系統的深度解剖，分析工作原理，只用調參實現乙個無人機的姿態控制，換乙個機架可能引數就完全不同了，飛機就炸了。如果有相對準確的數學模型，同樣的飛控，對不同的機架適應性會強很多。
另乙個缺點是，沒有數學模型的控制很難應用於大型系統，所以PID最好是用在小模組尤其是末端執行器的控制上，比如控制乙個雙足機械人行走，不能直接用乙個PID控制器實現，而是在結合機械人結構，進行運動學、動力學分析後推導出各個關節舵機的輸入量，再結合PID計算合適的輸出。
6樓：死亡FLag
一是硬體。硬體。硬體。
然後，機器不能預判，一切都要靠先獲取資訊後做出反應，再快的運算速度也比不上生物可以根據周邊環境預判。
7樓：
任何反饋演算法都需要「測量反饋」。反饋不准就白扯了。
觀測器和濾波器是能提高準確度，但是也會帶來額外的時間開銷、反饋延遲，給整個閉環的穩定性造成隱患
ADRC控制演算法和PID比較實際效果如何？
十萬個為什麼 控制演算法按照反饋的量可以分為 1.輸出反饋。2.狀態反饋。3.動態反饋。經典控制採用傳遞函式描述，他的反饋是針對輸出的誤差的，是一種輸出的反饋，當然，可以對輸出微分 積分 非線性變換等操作，但是本質還是輸出反饋。現代控制理論是基於狀態反饋，而對於狀態不可觀的情況，是通過輸出根據狀態觀...
最優控制演算法例如LQR演算法，可以像PID一樣解決工程上的一般性控制問題嗎？
RoyXu PID控制不依賴被控物件的數學模型只需要被控物件的輸入輸出資料，LQR控制是基於被控物件精確數學模型的控制方法，兩者不是一類的控制演算法。 LQR最後求解CARE得到的是乙個比例控制，在實際應用中考慮建模誤差，雜訊等等可能還是會加上I和 或 D環節。如果要是那種針對輸出誤差來靠經驗調節引...
如何用PID演算法控制電流或者電壓使得功率穩定在定值附近？
劉添億 這其實是很簡單也很常見的問題，但是很多答主不正面回答，我感到很遺憾。電路上主要包括三部分。控制器 功率放大 反饋。如果用模擬電路的方案，可以用運放搭出來減法器和PID控制器，用電位器作為理想功率的輸入訊號。功率放大電路的結構和被控物件的功率大小有關。對於較小的功率，直接用電晶體跟隨器就可以。...