1樓：十萬個為什麼
控制演算法按照反饋的量可以分為：1. 輸出反饋。2. 狀態反饋。3. 動態反饋。
經典控制採用傳遞函式描述，他的反饋是針對輸出的誤差的，是一種輸出的反饋，當然，可以對輸出微分、積分、非線性變換等操作，但是本質還是輸出反饋。
現代控制理論是基於狀態反饋，而對於狀態不可觀的情況，是通過輸出根據狀態觀測器估計狀態，這個通過狀態觀測器估計的過程本身就是乙個動態而非靜態的方程，所以，這種情況也是一種動態反饋。
可以找到一些系統，用輸出反饋是無法穩定，但是用狀態反饋可以，用狀態反饋不可以，但是加入動態反饋可以。
ADRC裡面的ESO是一種狀態估計器，屬於動態反饋。很多場合引數設定合理確實比直接調PID好。
2樓：天上的雲
從閉環控制理論上講，ADRC或者LADRC的控制結果是不依賴於被控物件，而PID控制結果耦合了被控物件的特性。因此，PID更像是影響了原被控物件，而ADRC或LADRC更像是在做隨心所欲的控制。
3樓：
我不太懂，用過一下，個人感覺ADRC就是三個辦法，乙個濾波器，乙個非線性PID，乙個觀測器做額外的補償。感覺就是用一些函式去折騰PID的輸入輸出。調到好為止。主要看手藝。
4樓：人參
傳統的ADRC有非線性環節，引數不一定好選擇，一般我會選擇線性ADRC，再結合二自由度控制，只有兩個引數，並且引數比較好選擇。（前提是針對低階線性系統）
常用控制演算法（包括PID和卡爾曼濾波等）各有什麼天然的侷限乃至缺陷？
昨夜星空燦爛 都是基於模型的控制。模型的準確與否決定了控制器的設計和實際的使用效果。我認為未來基於機器學習等領域的演算法可能會在實際中廣泛採用。卡爾曼濾波不是控制，是一種觀測手段，實現最佳的估計。也得依靠模型和對雜訊的統計屬性的假設。另外去覺得控制器的工程實現，現在大多數的控制器全部是數字實現。雖然...
最優控制演算法例如LQR演算法，可以像PID一樣解決工程上的一般性控制問題嗎？
RoyXu PID控制不依賴被控物件的數學模型只需要被控物件的輸入輸出資料，LQR控制是基於被控物件精確數學模型的控制方法，兩者不是一類的控制演算法。 LQR最後求解CARE得到的是乙個比例控制，在實際應用中考慮建模誤差，雜訊等等可能還是會加上I和 或 D環節。如果要是那種針對輸出誤差來靠經驗調節引...
如何用PID演算法控制電流或者電壓使得功率穩定在定值附近？
劉添億 這其實是很簡單也很常見的問題，但是很多答主不正面回答，我感到很遺憾。電路上主要包括三部分。控制器 功率放大 反饋。如果用模擬電路的方案，可以用運放搭出來減法器和PID控制器，用電位器作為理想功率的輸入訊號。功率放大電路的結構和被控物件的功率大小有關。對於較小的功率，直接用電晶體跟隨器就可以。...