1樓：馮歡
可以改變，但搜了一圈，感覺改起來還是挺難的，可能更多的還是實驗的方法得到的。你如果概率論學的很好，可以嘗試看看這個濾波器的推導過程，整整4頁公式。圖書館搜本書關於卡爾曼濾波的就有這些推導。
2樓：
Q and R can be regarded as a manually tuned parameters because we usually could not obtain the pretty accurate values of them.
Additionally, if R is too small, e.g. it tends to be zero, the kalman filter will be very week, i.
e. it is not necessary for you to use the kalman filter, and as for the variance Q, you should make a balance between time lag and uncertainties.
Specifically, you can set Q and R as diagonal matrices and tuning them directly.
thanks.
卡爾曼濾波 粒子濾波的濾波是什麼意思？
jiegered 高低通濾波器屬於經典濾波器，而經典濾波器是建立在訊號和雜訊頻率分離的基礎上的，通過將雜訊所在頻率區域幅值衰減來達到提高訊雜比，針對不同的頻率段就產生了低通,高通,帶通等濾波器之分。卡爾曼濾波是屬於現代濾波技術的手段，它不同於經典濾波，沒有帶通，低通，高通之分。現代濾波器不是建立在頻...
關於卡爾曼濾波你知道多少？
金風 為了問這個問題第一次註冊了知乎。請問樓主，第13條，若已知線性系統可檢測，即卡爾曼濾波器收斂，且已知系統雜訊和觀測雜訊均為高斯白雜訊且無偏置，是否可以確定濾波器的狀態估計誤差一定向0收斂？如果不是，能有反例嗎？我覺得命題是對的，您怎麼看？ Tom Zhu 在很多時候，kmf都能被乙個精心設計的...
原始卡爾曼濾波能否用來解決非線性運動中物體位置的濾波問題，是不是主要問題在於精度會降低？
李哲 會降低精度，即使被測物體是線性運動，甚至是靜止的。因為gps在輸出位置資訊之前，已經做了濾波。當然，如果你提供了物體的控制輸入，那應該能提高精度。 小心假設 對於非線性系統，比如走圓，原始KF的誤差可以很大。為什麼不用專門針對非線性系統的濾波器？在實際中已經有很多應用了。非線性觀測器有幾種？哪...