1樓：小虎哥哥愛學習
和大多說入門ros的同學們一樣，你的疑惑是乙個普遍的問題。首先，ROS更像是乙個分布式的通訊協議，主要幫助各個程式程序之間進行資料交換通訊，至於程式的具體邏輯絕大多說還是用C++ python這些來開發的。其實，你只要搞明白ros中發布訊息和訂閱訊息的原理了，就可以自己編寫程式發布自己想發布的任何資料了。
至於你說的ros中的各種開源功能包，由於ros是乙個龐大的社群開發支撐起來的開源軟體系統，無數的網友為ros貢獻了各種工具包和功能包，在進行實際專案開發過程中肯定是首選別人自己開發好的功能包直接拿來用，畢竟不能什麼都自己造輪子。最後你說的要怎麼在rviz中顯示你自己的訊息的問題，你寫程式發布標準ros訊息型別的訊息，rviz是預設支援的，如果發布自定義的訊息型別訊息，就需要編寫對應外掛程式來讓rviz支援該型別訊息的顯示。不知道這麼回答，對你有沒有幫助
2樓：年少
rviz只能顯示特定的msg型別，像path，點雲，還有柵格地圖等，如果有這樣的訊息在發布，你開啟rviz後新增，就能視覺化出來
3樓：YY碩
請問題主拿rviz要做什麼。
如果你只是想開啟，在sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full之後輸命令rosrun rviz rviz就開啟了。
但是要想看東西，就必須有其他的rosservice或者rostopic publish一些可用的資料出來給rviz做視覺化。
這個過程你需要看ROS非常多的教程，不是簡單問知乎就可以明白的。
而且建議題主這種問題還是在stackoverflow上問吧，在知乎問顯得逼格過高了。
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