1樓：robot L
首先 SO(3)流形中不滿足加法封閉性無法直接定義導數引入李代數將問題轉化為對向量的求導
其次雖然已經轉化為向量求導了但是導數是由增量的變化率定義的對於增量的定義不同求導結果也不同（這裡的增量就是書中的擾動）
最後運用高斯牛頓法法優化的時候選擇不同的擾動模型主要有兩點不同之處
1Jacobian矩陣不同這是由於Jacobian矩陣中每行對應乙個誤差項對向量的導數
2迭代更新方式不同這也是由於增量/擾動的定義方式不同所導致的比如左擾動就得把增量的指數對映乘在左邊右擾動就要乘到右邊
以上都是自己的理解有什麼不對的地方請大牛們多多包涵～
2樓：
更新：個人感覺，李代數在姿態表示中的應用，高博的《視覺SLAM十四講》講得很清晰明了了。至於李代數在VSLAM非線性優化中的應用，可參考《機械人學中的狀態估計》第七章矩陣李群的7.1.
9小節。
自問自答一番。既然我問這個問題，自然我對回答的準確性是不能保證的，只是想貼出我自己的思考，和大家交流。
首先，關於直接對位姿的李代數的求導，我在問題說明也講了，我認為是直接對應高斯牛頓法中的雅克比矩陣，如下圖中的E,F。具體求解方法，可參考《視覺SLAM十四講》
視覺slam十四講節選
其次，關於擾動模型的應用，我認為《機械人學中的狀態估計》這本書有一部分給出了答案。如以下三圖所示：
注意，7.195式有誤，β應與δ互換位置，不然維數上不對。另外，在當初設δ時，不僅大括號打大了，而且設的是其轉置（7.192式）
如何看待線性代數中矩陣的位置？
伊芸 反正我覺得好精妙。各行各業都有矩陣的妙用。像我這種特別喜歡實用數學的人特別喜歡讀矩陣大全。就是比較破碎化。第一次讀未知量是矩陣二元一次方程解法感覺渾身出汗，然後空虛，讀不出是怎麼有如此精妙的解法。 moonlightmath 矩陣幾乎是最重要的工具，單純研究線性對映 線性空間之間的同態 而不借...
如何看待圈9在《我們的樂隊》中在選擇李立楠還是戚唯（鼓手）時的表現？
Miss 睡不著 我無語了，我感覺戚唯真的打鼓很漂亮 而且風格也挺適合9的。但我感覺9不選戚唯有兩個主要原因。第一點，我覺得9覺得戚唯太耀眼了。光就9後面的表現，可以看出來，9希望大家的注意力是在她身上的。尤其是她瘦了點以後。我感覺是嫉妒。戚唯在隊裡的時候，一開始點評都是蕭敬騰在誇戚唯鼓打的漂亮，然...
如何評價李炯生查建國的《線性代數》
ldkhtys 但我依然會把她列為我最愛的線性代數教材，因為習題就是她的本質 一如科大的數學分析，近世代數等其他教材 為了解決她們我付出了努力也感受到了快樂，她凝結著我在科大最美好的時光。 Pilot John吳 我個人非常喜歡這本書，並且入門自學線性代數時就是使用這本書的。只是不知道為什麼，科大的...