1樓：李崇
應某總的要求 @施法前搖 ，試著回答一下此問題。
先說結論，兩者最初的思路完全不同，我不知道為啥會有人會問這個問題，有相似之處嗎？
大林法是針對純滯後系統的乙個控制演算法，思路上比較接近使用參考模型-我後面會具體解釋的。pid我相信大家都很了解了，只說一句，pid的兩個零點也會對系統的純延遲起到很好的補償作用，別的就不多說了。
要解釋大林法，就要從閉環系統中的純延遲環節的危害說起。請注意我這裡從連續系統開始講起。國內的教材都把大林法放在計算機控制裡面，但其實它的基本道理是相通的，只是在離散系統裡面實現會有它的方便之處。
有某被控物件的開環傳遞函式： 這是過程控制裡面很常見的乙個模型假設。
如果只是開環執行，那麼純延遲環節只是會讓系統反應變慢，但並沒有穩定性問題。但是如果設計了控制器 形成了閉環，那麼問題就不一樣了，整個系統的閉環傳函就是：
注意看它的j特徵方程會受到純延遲環節的影響了，會有穩定性問題。
大林法的思想就是，我想讓閉環系統的特徵方程裡面不存在純延遲環節，我先設計乙個理想的模型：
意思也就是T2的延遲更短，輸入輸出的比值是1.（不是絕對的，只是舉個例子）。閉環系統設計好以後，再反過來推 怎麼設計：
可以解出來
以上文為例，那就是：
Z運算子就直接是純延遲，整個的控制器都可以通過迭代算式的形式出現。
這種設計不好的地方就是，在它的控制器的特徵方程部分很容易接近單位圓的解，就會產生所謂的振鈴現象。這個方法的前提還是要做比較準確的系統辨識，知道純延遲環節到底是多少。
2樓：長安
達令演算法要求對被控物件特性有清楚的了解，而pid就比較萬金油，當然，要問本質的區別我也不知道，我只是乙個明天要考計控的卑微學生
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