1樓：劉世傑
旋翼對稱分布在機體的前後、左右四個方向，四個旋翼處於同一高度平面，且四個旋翼的結構和半徑都相同，四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計算機和外部裝置。結構形式如圖
1.1所示。
.工作原理
四旋翼飛行器通過調節四個電機轉速來改變旋翼轉速，實現公升力的變化，從而控制飛行器的姿態和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直公升降機，但只有四個輸入力，同時卻有六個狀態輸出，所以它又是一種欠驅動系統。
四旋翼飛行器的電機 1和電機 3逆時針旋轉的同時，電機 2和電機 4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。
在上圖中，電機 1和電機 3作逆時針旋轉，電機 2和電機 4作順時針旋轉，規定沿
x軸正方向運動稱為向前運動，箭頭在旋翼的運動平面上方表示此電機轉速提高，在下方表示此電機轉速下降。
(1)垂直運動：同時增加四個電機的輸出功率，旋翼轉速增加使得總的拉力增大，當總拉力足以克服整機的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上公升;反之，同時減小四個電機的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實現了沿
z軸的垂直運動。當外界擾動量為零時，在旋翼產生的公升力等於飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態。
(2)俯仰運動：在圖(b)中，電機 1的轉速上公升，電機 3 的轉速下降(改變量大小應相等)，電機 2、電機 4 的轉速保持不變。由於旋翼1
的公升力上公升，旋翼 3 的公升力下降，產生的不平衡力矩使機身繞 y 軸旋轉，同理，當電機 1 的轉速下降，電機
3的轉速上公升，機身便繞y軸向另乙個方向旋轉，實現飛行器的俯仰運動。
(3)滾轉運動：與圖 b 的原理相同，在圖 c 中，改變電機 2和電機 4的轉速，保持電機1和電機 3的轉速不變，則可使機身繞 x
軸旋轉(正向和反向)，實現飛行器的滾轉運動。
(4)偏航運動：旋翼轉動過程中由於空氣阻力作用會形成與轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼產生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發生轉動;當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉動。
在圖d中，當電機 1和電機 3 的轉速上公升，電機 2 和電機 4 的轉速下降時，旋翼
1和旋翼3對機身的反扭矩大於旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富餘反扭矩的作用下繞 z軸轉動，實現飛行器的偏航運動，轉向與電機
1、電機3的轉向相反。
(5)前後運動：要想實現飛行器在水平面內前後、左右的運動，必須在水平面內對飛行器施加一定的力。在圖 e中，增加電機 3轉速，使拉力增大，相應減小電機
1轉速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機轉速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖
b的理論，飛行器首先發生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現飛行器的前飛運動。向後飛行與向前飛行正好相反。(在圖 b 圖
c中，飛行器在產生俯仰、翻滾運動的同時也會產生沿 x、y軸的水平運動。)
(6)傾向運動：在圖 f 中，由於結構對稱，所以傾向飛行的工作原理與前後運動完全一樣。
還有不懂的可以看看這個無人機智庫 ！
2樓：
把乙個圓分為8個點，8字就是16個點，在地上標好位置，點與點之間飛直線，剛開始時候切記要控制速度與高度，一定要飛到點位，剛開始肯定會漂移什麼的，但是要沉住氣，不要急於求成。
熟練之後，就可以圓滑過渡了，8字就練成了。
大概累計時間10個小時吧，對於掌握四面懸停的新手來說。
3樓：曹天
如上。基本功懸停。需不耐其煩的加以練習。
（一般連續10天）要有耐心。保持不掉高。旋轉時間不少於5秒。
在此過程中哪偏就往哪微調。整體狀態不過於晃動。八字：
保持不掉高，（以先往右為例）畫圓。一點點畫切忌速度不可過快。狀態，航際柔和即可。
4樓：花開花落
水平八字飛行我教了將近兩年。是有一套比較快的訓練方法。不過作為公司的智財權。你來我們公司學習我會毫無保留的傳授的 (òωó)
5樓：TANSO
瀉藥，如果有條件的先練模擬器，沒模擬器的就只能憑感覺了。。。不過我還是先建議練八面懸停先（最好不使用gps輔助）記住：航模沒有捷徑，是需要靠無數次的炸雞和訓練才能慢慢積累的。
如果懸停練好了，左手保持油門，右手做8只運動，感受飛機的運動。不要怕炸雞，敢問那個玩航模的沒經歷過？
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