1樓：仰望星空
叉積可以用來求感測器實測向量和四元數計算向量兩者之間的弧度角誤差。
叉積的物理意義是得到由兩個向量構成的平面的法向量：axb=(aybz-azby)i+(azbx-axbz)j+(axby-aybx)k
叉積的數學意義是得到上述法向量的模長：axb=|a||b|sinθ當ab都是歸一化向量，θ是弧度制並且值比較小時，axb=1x1xsinθ≈θ
則兩個向量的弧度角誤差分到xyz三個軸上時，就分別為x軸誤差(aybz-azby)弧度，y軸誤差(azbx-axbz)弧度，z軸誤差(axby-aybx)弧度。
2樓：張騰
Robert的演算法是針對連續系統的，根本不存在「週期」一說。在implement時, IMU的頻率也足夠高，或者採用高階積分方式連實施濾波，所以題主並不用太擔心這些。
3樓：徐亞飛
我也曾有與題主一樣的疑問，後來我確信這是Mahnoy演算法的乙個不足之處。
事實上，我們只需要對Mahnoy的演算法稍微做一點修改即可。上乙個週期的重力向量估計值不可靠，那就把它更新到當前週期好了，方法很簡單，在叉乘匯出誤差之前，用當前週期未經修正的陀螺儀值解一遍四元數微分方程，得出當前週期的四元數(姿態矩陣)估計值，也就得到了當前週期的重力向量估計值，再用這個重力向量與加計測量向量叉乘求誤差，後面的步驟不變。
Mahnoy那樣做其實沒有大問題，誤差最終肯定還是會收斂。但做了以上改進之後理論上動態精度會有所提高。
除此之外，Mahnoy的演算法還有其他可以改進的地方，比如對積分加限幅、用高階畢卡演算法解四元數微分方程等。
4樓：張GG
你可以看一看卡爾曼濾波。
求得的值是乙個估算的最優值，它依靠上乙個週期的結果和這乙個週期的測量值，各取多少取決於二者的權重，這個權重的值每個週期都會調整。
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