1樓：徐亞飛
DCM(以及四元數)不存在旋轉序，尤拉角才有旋轉序。
對於乙個確定的旋轉，DCM是唯一確定的，四元數是唯二確定的。而尤拉角則比較複雜，如果考慮是限制尤拉角(roll/yaw為-180~180，pitch為-90~90)，那麼在非奇異點(pitch!=±90)，乙個旋轉對應12個不同旋轉序的尤拉角，在奇異點(pitch==±90)，乙個旋轉對應無數個尤拉角。
可見尤拉角雖然只用3個引數描述了旋轉，但是要付出代價的。DCM雖然需要9個引數，但也有它的好處。
姿態解算中，並不是DCM按照XYZ的順序描述旋轉，而是你選擇則的尤拉角旋轉序是XYZ。旋轉序不同，用尤拉角表示DCM的形式就不一樣。用其他的旋轉序也是完全可以的。
陀螺儀積分可以得到尤拉角，具體方法參考尤拉角微分方程。
2樓：
總的來說就是為了讓尤拉角與姿態角相等。
因為旋轉涉及到的都是尤拉角，而姿態解算需要的是姿態角。詳細可以參考尤拉角與姿態角，旋轉矩陣和四元數的一些思考
3樓：大熊
這個，我想是由於大家都這麼用的緣故吧...姿態轉換怎麼轉都可以，但是轉的順序不同，姿態矩陣會有差別，但是達到的目的都是一樣的，都是能夠轉到目標座標系。我今天看了成都一家做自駕儀的著名公司的轉換順，確實也用的是滾轉，俯仰，偏航，123的順序，估計大家都這麼幹吧...
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