1樓：Unique
電流環PI設計中，考慮積分時間常數和電機電氣時間常數對消，PI設計轉化為頻寬設計問題。頻寬理論上取得越高越好，但存在兩個限制，一是環路的延時、慣性環節等，頻寬和這些延遲時間常數對應的頻率要保持距離，否則容易不穩定；另乙個是環路雜訊，過高的頻寬會起雜訊放大作用。
速度環PI設計中，因為環路沒有零極點對消，多乙個設計自由度，頻寬（近似為開環截止頻率）設計原則和電流環大體相同，區別在於積分時間常數的選取。積分時間常數可以根據期望的動態響應特性確定，考慮積分時間常數倒數和開環截止頻率保持一定的倍數關係，選擇倍數大小。也可以根據典型系統的諧振峰值最小或是相角裕度最大原則設計，考慮積分時間常數和環路的等效總延時保持一定的倍數關係，選擇倍數大小（中頻寬），按照優化原則確定比例增益，此時環路頻寬由選擇的中頻寬決定。
位置環的P調節器可以按類似方法進行設計。
可見，要提高控制環路頻寬，一是需要減小環路延時，比如減小濾波時間常數、進行合理的控制時序安排等，提公升理論頻寬頻率上限；二是需要降低環路雜訊，使得高頻寬不引起振盪。可以根據這兩個大原則進行系統硬體、軟體優化配置。
2樓：QX10031
既然是工程應用，你就不用管那麼多些，把PI引數調穩定了就可以。實際中沒有那麼多亂七八糟的東西。穩定能用就可以。多試幾個引數，總會有好的。而且也不會占用太多時間。
3樓：張建松
程式頻寬應該指的是電流環和速度環的頻寬吧。電流環的頻寬指的就是內環的頻寬吧，電機頻寬個人覺得是整個控制系統的頻寬。然後硬體頻寬主要指的是運放的頻寬吧。
內環頻寬和可以通過極點配置法人為設定呀。運放頻寬看運放選型咯！
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