1樓：挽風
麥克納姆輪是一種可全方位移動的全向輪，簡稱麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥子組成，麥輪輥子軸線和輪轂軸線夾角成45°。在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子，即輥子，故輪子可以橫向滑移。輥子是一種沒有動力的小滾子，小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。
由四個這種輪加以組合，可以使機構實現全方位移動功能。
麥克納姆輪根據夾角45°，可以分為互為映象關係的A輪和B輪。由速度的正向分解，A輪可以分解為軸向向左和向前的力，如圖
B輪方向與A輪成映象關係。則由上，麥克納姆輪用於四輪平台移動時的組合方式分為：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.
BAAA等。但並非所有的組合都可以實現前進、後退、旋轉、左移、右移等功能，只有特定組合才可以實現。
例如下圖AAAA式的組合方式，在底盤前進時，勢必會向左運動，故而運動不可靠；
而對於組合ABAB來說，向前運動時：
向A輪反轉，B輪正轉，就會向右移動。
最後給上一組運動組合圖，可以根據上述分析過程進行分析。
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