1樓：阿霖
用增量式PID，開啟定高模式時記錄目標高度，然後實時傳入當前高度和當前油門到PID處理函式中處理返回的輸出值就是實際要用的油門。如果需要更精準的控制，可以再加一環加速度或者說是速度的控制，可以在有加速度的情況下恢復穩定狀態，寫法是一樣的
2樓：Mars韓笑
無聊中順帶提一下（答非所問系列
超聲波精度在很多時候不是特別靠譜，氣壓計會更加合理一些
主意奇異點的識別，多次平均+奇異點剔除是必要的
3樓：當星星划落
看題主的問題猜懂問題的意思是不是PWM波控制乙個東西，這個東西呢有高度，可高可低，想利用超聲波測高，作為反饋訊號，輸入給PID系統，PID處理以後輸出PWM波，讓這個動態變化高度的東西保持恆定高度呢？在課本數字訊號處理上可以找到答案！！！
維基百科現在解封了。題主可以參考維基百科。
PID控制器https://
zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8PWM脈寬調變https://
zh.wikipedia.org/wiki/%E8%84%88%E8%A1%9D%E5%AF%AC%E5%BA%A6%E8%AA%BF%E8%AE%8A
超聲波換能器工作原理。？
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STM32啟動流程
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超聲波清洗機 哪種好用？
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