1樓：張飛
假設這是非標設計，而不是量產產品設計。1、確定工作環境和工藝要求，對照效能引數，比如末端負載，速度，精度指標，從現有四大家族中選擇參照型號。一般這個時候就出現問題了，首先，四大家族的機械部局是經過優化了的，尤其是末端手腕關節，這裡會出現奇異位型。
其次還有傳動方式，腕關節的驅動方式有很多，常用的三大類中最容易實現的就是直接驅動式布局，但是增加額外負載，降低效率。其他兩種KUKA的也都有，一般公司複製不了，而且也會增加奇異位型、或者改變減速比的情況。
2、按照負載要求選擇電機、減速機，最好多選幾套方案備選，考慮核心部件可替代性等。對照參考型號進行建模，同時可以展開機械部件的設計。
3、考慮成本和加工工藝，設計機械結構，並校核。基本確定了整體機械結構和核心零部件設計校核之後開始對DH引數進行調整優化。工作空間、正反解以及奇異位型此時都可以分析，但是奇異位型的優化設計比較困難，只能設計布局和DH建模的時候考慮奇異條件，設計引數的時候去避免這些奇異條件。
4、反覆迭代三四次之後基本可以定型了，打造樣機，上電測試。主要還是工況條件下測試，能否滿足設計指標。
關於精度和使用壽命問題。影響精度的因素很多，比如運動學封閉解，運動控制方法，力矩控制，減速機、軸承摩擦力影響，以及機構變形和減速機柔性的影響。這些都是需要考慮和優化的，建模分析的時候只能去假設理論條件，對於柔性和摩擦力這樣的因素只能從實際測試時才能調整，建模辯識補償。
而且這兩個因素還隨著使用時間發生改變，比如溫度對潤滑油的影響。使用壽命校核需要結合材料加工工藝來進行校核分析，這裡我沒有做過，就不去展開了。
我在研究所設計過幾台機械人，這是我個人的設計思路。我算是設計新手，從非標設計角度來回答這個問題，有不正確的地方還希望大家能夠指出。關於設計依據的問題，一方面是設計經驗，另一方面可以從文獻資料裡找到一些分析方法。
2樓：孫愷
如果是做企業或者本科畢設，又不是特殊應用的東西，你把設計目標的負載降低20%，然後在四大家族裡找乙個應用環境一樣，負載和你降低以後的要求差不多的，模仿就行了。人家搞了幾十年、迭代了十幾甚至幾十個版本了，設計已經很完美了。。。
如果是做學術，又不是特殊應用的東西，我建議你換個題目。。。
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