1樓：周翰文
你這個問題不是怎麼學習的問題，這個專案想用純慣性方法解決都是坑，領導總想著用imu就能積分出位置。我是做水下導航的，直說你這個精度的慣導在各項都沒估計出來的情況下的狀態下，要想做到2分鐘0.5m不可能，即使用0.
01/h的陀螺也不可靠。換個方案吧，用聲學sbl定位，5萬以內，便宜的有2,3萬的，或者看能不能借用，沒長時飄移，精度也滿足你要求。
2樓：真的好想你
@曹小白 非常感謝你的指導。
首先，下圖是我們載體的運動情景。 從水底的A點運動至水面B點。我們的目的是要載體從A到B的三維位移。
我們的載體上安裝乙個光纖陀螺儀。內含MENS的加表。 陀螺儀能直接輸出姿態角。
INS輸出姿態角資料以及加速度資料的頻率數 5次/S。。載體的運動速度大概1m/s。運動範圍半徑是10m，運動時間為2分鐘。
我們的期望解算精度是0.5m以內。
陀螺的精度是
加表的精度是
2. 現階段我們的做法是：
第一步：讓載體靜止在地面5分鐘，把加表輸出的資料做向量和。以此值作為重力值常數。
第二步：從水底運動至水面，就是通過陀螺儀輸出的姿態角資料建立姿態陣。通過姿態陣對加速度計的資料進行轉換成地理座標系下的三維加速度。
第三部，把地理座標系下的Z軸資料減去重力值常數（以達到消除地球重力分量的目的）
第四部，把加速度的資料進行積分（現階段就是S=v0*t+a*t^2*1/2），
說明： 因為陀螺和加表每0.2秒輸出一組資料（包括姿態角資料和加速度資料），我們對每一組資料都使用第
二、三、四步進行處理。然後把所有計算結果求和，得出位移解算。
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