1樓：Ideal Gragon
1.時間，要固定，但是根據控制器有所區別，有時候最好不要放中斷，因為計算時間長的話，會影響程式執行。。。
2.pid的取樣週期和計算週期可以相等也可以不相等，取樣週期可以說是對資料的更新時間，計算週期可以說是pid計算並輸出控制訊號的時間，有時候可能會把取樣得到的值多次取平均濾一下波，再輸出一次控制訊號，這時候兩者就不相等了。如何確定的話，就得根據系統來確定了，好像是有個選擇的公式，但是感覺實際系統也算不出來，就沒記。
如果電機控制一般是5ms，10ms，20ms這種都有的。。。如果溫度控制的話就是半分鐘差不多吧。。。。
3.不太懂你這個問題的問法，實際寫的時候把積分時間微分時間啥的都融合包含在pid三個引數裡面了，積分消除靜差，微分提前控制，可以減少超調。
2樓：jxk
不是。但控制器執行的週期一般是比較固定的。
我們一般稱取樣週期，控制週期。如果是電力電子的話，還有個開關週期，衍生出來還有一堆XX頻率之類的，例如取樣頻率，控制頻率，開關頻率，載波頻率等
D可以加快動態響應。但連高頻雜訊也會一塊響應，不合適的D容易發散，慎用。
看了你的問題，你的取樣和控制是不是通過乙個「定時器」來觸發的？如果是這種設計，建議取樣用定時器觸發，但是控制用取樣完成中斷來觸發。
3樓：孔令樹
（1）PID控制演算法一般來說是等間隔時間的，即定週期T控制，變週期控制會比較複雜（特別是數學證明）
（2）取樣週期指的是讀感測器AD的週期，和控制週期不一樣，具體可以見「重取樣」。一般來說，採一次，濾下波，再控一次
（3）PID引數分別對應了誤差對現在，過去和將來的影響:P增加響應和頻寬，I減小穩態誤差，增大抗擾性,但減小了相位裕度，D可消除一些高頻波動。。。具體還得詳細看書。
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