1樓：李雅普諾夫不穩定
看你不能靜止是哪種不能靜止，如果是一直往乙個方向走，那說明直立環是沒問題的，只是因為你選取的直立給定角度和重心角不重合。如果你的小車是左右來回搖來搖去，那就考慮直立環出問題或者速度環有問題。
首先需要僅使用直立環控制，不加入速度環，測試是否小車可以保持平衡或者一直往乙個方向行進（建議初學者不斷改變給定角，使給定角盡可能接近重心角），如果可以穩定，則直立環沒問題。
第二部調整速度環。採取先p後i的策略，先加p測試是否可以有按照給定速度前進的趨勢（可以不達到目標速度，因為沒給i），如果可以，則加入積分量i，並且加入積分限幅！！！積分限幅很關鍵，避免無限制調節，導致最終失穩。
然後慢慢擴大i，以及根據小車具體情況增大積分量（在乙個較高的期望速度下，主要根據小車穩態時是否可以保持實際速度達到目標速度來作為判斷積分限幅的限幅是否夠大的判斷依據，不需要立即達到，只需要穩態時達到即可說明限幅滿足要求，無需進一步擴大，再擴大會增加超調，當然也能小幅度提高加速能力）。限幅值確定後就可以進行積分項增益的調節了，根據實際需要進行調節，即可完成目標。
如果李宗盛替代毛不易會不會也兩輪遊？
我覺得哈，應該這麼說。不考慮能力，不考慮唱歌。在任何乙個電視台，尤其是芒果臺的歌唱模擬賽中，選手裡但凡有華晨宇 別說李宗盛，四大天王都不會活到最後。我這不是來黑華的。反正NC粉也分不清楚，所以我還是有必要解釋一下 我是來說 芒果臺的綜藝都是真人騷，真人騷都是有劇本，輪單打單，現在所有的年輕歌手，沒幾...
怎麼解決兩輪電動車的前油剎非線性剎車？
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萊斯特城提前兩輪獲得冠軍，和當年德甲的凱澤斯勞滕，誰更 黑 ？
泛遙 剛看完一場刺激的歐冠比賽，怒答一筆。第一反應 凱澤斯勞滕奇蹟類似於丹麥童話。萊斯特城登頂英超類似於希臘神話。原因如下 凱澤斯勞滕奇蹟最大的奇蹟點在於它是以公升班馬的身份奪冠的，這個太讓人驚訝了。可是，凱澤斯勞滕當年是有一大批高水準球員的。丹麥童話也是如此。提到丹麥童話人們最常說的一句話就是 最...