1樓：不懂吃的吃貨
對於非冗餘6自由度的機械人有通用的方法。對於所有機械人都可以用雅克比矩陣的那個方法求數值解。但是這兩種方法效率都不高，後者求解也不是很穩定
2樓：
準確來說，是沒有統一的求解方法的。
雖然，都是說都是機械臂（甚至是傳統的串聯式機械臂），根據自由度的不同，其求解方法也是有很多不同的。平面的二自由度機械臂，更多使用簡單的幾何解法或解析解法，能夠極快地得到運算結果。空間的機械臂則可能會使用解析方法或是數值解法，使用機械解法則對機械臂的結構設計也有一定的要求。
更高自由度的冗餘機械臂則還需要新增額外的約束，才能進行求解。
在實際選擇求解方法的時候，還要考慮道生成製造的成本，控制器的成本和運算能力等等，是乙個系統工程。
當然了，如果你說是否有統一的工具來幫忙做這件事情，也是有的。比如一般的機械臂，可以用 Matlab 下面的求逆運動學工具。
Inverse Kinematics Algorithms
同時，因為逆運動學的目的就是做軌跡規劃與跟蹤，因而，可以使用 ROS 環境下的 MoveIt 來做這件事情。
ROS技術點滴 MoveIt 中的運動學外掛程式
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