1樓：
四軸系統很簡單，系統是平坦的。說人話就是輸入直接控制輸出，沒有中間商賺差價，容易控制。
控制器頻寬高。一般都是乙個位置環裡面套乙個響應非常快的姿態環, 可以上到1000Hz。不需要模型知識做前饋控制也可以快速收斂。
2樓：哈哈哈
很多開源四軸簡化的東西多了去了，你說的這是控制分配的問題，本質上是控制矩陣的逆矩陣，不過由於對確定構型的無人機來說控制矩陣各項均為定值，故可以直接輸入逆矩陣無需實時解算線性方程組。
pid輸出本質上是三軸力矩乘以乙個縮放係數，而控制分配器的工作就是把三軸力矩及總油門輸入轉換成四個電機的期望轉速（有些飛控這裡直接簡化成了電調占空比了，真的能跳步驟。。。）具體公式參考:
（下午慢慢補充，知乎手機端咋打公式啊。。。）這種簡化對普通玩家或者入門級飛控也就夠了，但要做點好玩的東西就不太夠了，比如我做的這個機臂可以在一定範圍內任意轉動的四旋翼，控制矩陣必須實時反解:
3樓：阿布達比零差評
因為電機響應頻寬遠低於控制頻率，並且響應精度遠低於輸出電流的精度
所以是在輕質化，無干擾，簡單飛行的前提下，四軸飛行器給你一種pid調控也能飛得好的假象
4樓：lenleo
你說的這些公式只是控制分配的過程，就是將各個軸的控制量分配到各個執行機構（電機），完全是由電機布局和其操縱效能決定的（這裡認為所有電機操縱效能是完全一致的），沒有涉及運動控制。
這個控制分配實際上就是對四旋翼懸停動力學的簡化建模。
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